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J-GLOBAL ID：201702268305009388   整理番号：17A0565730

独立駆動モジュール付き全方向移動車の荷重分布とスキッド補償制御

Load distribution and skid compensation control of omni-directional vehicle with independent driving modules

著者 (2件)： ISHII Yuji (Faculty of Science and Technology, Keio University) ,  NAKAZAWA Kazuo (Faculty of Science and Technology, Keio University)
資料名： Mechanical Engineering Journal (Web)  (Mechanical Engineering Journal (Web))
巻： 4  号： 1  ページ： 16-00226(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0484A  ISSN： 2187-9745  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,種々の応用分野においてロボットの需要が増加している。より多種類の環境でロボットが活性化していることから,安全で滑らかな動きを確保できる高度ロボット移動性に対するニーズが増えており,全方向移動車(ODV)への関心が集まっている。ODVは,前方と後方に動くことと左右に回転することができ,横方向と対角方向に直接移動できて,また固定位置で回転することもできる。この高い移動性により,ODVは狭い空間で方向を変えられ,平行に駐車でき,車両環境に適した他の適応的動きを行うことができる。全方向移動性は,今までは耐久性と安定性の問題を伴う特殊な機構を必要としていた。筆者らはこの問題に対処して,普通タイヤを備えた2輪モジュールを用いる非ホロミックODVを開発した。しかしながら,安定性と滑らかな動きは路面からの影響を受け,全モーターに荷重を適切に配分する制御システムが必要とされる。もう一つの問題は,タイヤがけん引力なしに自由に回転する状態において,全駆動力と車両速度が失われる可能性があることで,駆動力を保持するには,各車輪に対するトルク補償システムが重要である。ここでは,荷重配分制御法とスキッド補償制御法を提案し,提案した方法の有効性を示す試験結果を紹介した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *荷重分布 ,  *スキッド ,  方向 ,  *移動ロボット ,  *方向制御 ,  *分散協調 ,  *環境影響 ,  *駆動 ,  横方向 ,  モデル ,  総輪駆動方式 ,  トルク ,  *システムオブザーバ ,  *反力 ,  擾乱 ,  *全方向移動ロボット ,  車両モデル ,  運動モデル ,  駆動トルク ,  外乱オブザーバ ,  全方向
準シソーラス用語： 全方位 ,  独立駆動 ,  前後輪独立駆動

著者キーワード (5件)： Omni-directional vehicle ,  Multiple mobile robots ,  Distributed coordination ,  Environmental load distribution ,  Skid detection

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• Choi, M. W., Park, J. S., Lee, B. S. and Lee, M. H., The performance of independent wheels steering vehicle(4WS) applied Ackerman geometry, 2008 International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS)(2008), pp.197-202.
• Ishigami, G., Pineda, E., Overholt, J., Hudas, G., andIagnemma, K., Performance analysis and odometry improvement of an omnidirectional mobile robot for outdoor terrain, Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on, pp.4091-4096.
• Kadowaki, S., Ohishi, K., Sano, T. and Yasukawa, S., Application of Anti-slip/skid Re-adhesion Control System Based on Disturbance Observer to a Skid Control Considering Cooperation Control of Air Bake and Electric Brake, IEEJ Transaction on Industry Applications, Vol.125, No.10 (2005), pp. 919-926 (in Japanese).
• Kitagawa, H., Beppu, T., Ohno, Y., Miyoshi, T. and Terashima, K., Motion Control of Omni-directional Mobile Wheelchair Considering User's Comfort , Journal of Robotics Society of Japan, Vol.22, No.7 (2004), pp.933-939 (in Japanese).
• Maeda, K., Fujimoto, H., Front and Rear Driving Force Distribution Method for Retaining Driving Force on Instantaneous Slippery Roads for Electric Vehicle with In-Wheel Motors, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C, Vol.78, No.794 (2012-10), pp.3383-3392 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (5件)： モジュール ,  全方向 ,  荷重分布 ,  スキッド ,  補償