特許
J-GLOBAL ID：201703002050303480
脚式移動ロボットの制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-191056
公開番号（公開出願番号）：特開2015-054391
特許番号：特許第6068302号
出願日： 2013年09月13日
公開日（公表日）： 2015年03月23日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基体の腰部に股関節部を介してそれぞれ連結された複数の脚体を有し、各脚体の先端の足平部と股関節部との間に膝関節部及び足首関節部を備える脚式移動ロボットの制御装置であって、
前記腰部の目標位置及び目標姿勢の軌道を含む前記脚式移動ロボットの目標歩容を生成する目標歩容生成手段と、
各脚体の股関節部、膝関節部及び足首関節部に備えられた各関節を駆動する関節アクチュエータを、前記目標歩容生成手段により生成された目標歩容に応じて制御する関節アクチュエータ制御手段とを備えており、
前記目標歩容生成手段は、前記脚式移動ロボットの移動環境の床に存在する段差にて該脚式移動ロボットを移動させるための前記目標歩容を生成する場合であって、且つ、該段差の高さが少なくとも所定値よりも高い場合に、前記腰部の目標姿勢のうちのヨー方向の目標姿勢及びロール方向の目標姿勢のうちの少なくともいずれかの目標姿勢を、前記段差での前記脚式移動ロボットの移動動作に伴い変化させるように該目標姿勢の軌道を生成するように構成されていると共に、前記腰部の目標姿勢のうちのヨー方向の目標姿勢及びロール方向の目標姿勢のうちの少なくともいずれかの目標姿勢の変化のパターンを前記段差の高さに応じて異ならせるように該目標姿勢の軌道を生成するように構成されていることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B25J 5/00 F
, B25J 5/00 E
