特許
J-GLOBAL ID：201703004639079973

水中航走体及びその制御装置並びに制御方法

発明者：
安達 丈泰

安達 丈泰 について

, 
粟屋 伊智郎

粟屋 伊智郎 について

, 
中田 昌宏

中田 昌宏 について


出願人/特許権者：
三菱重工業株式会社

三菱重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 藤田 考晴 ,  上田 邦生
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-237121
公開番号（公開出願番号）：特開2015-033997
特許番号：特許第6189186号
出願日： 2013年11月15日
公開日（公表日）： 2015年02月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 船体のx軸、y軸、z軸からなる3つの直線軸と、前記直線軸の各々に対する3つの回転軸とからなる6軸のうち、少なくとも2軸における制御が可能な水中航走体の制御装置であって、 制御対象である各軸に対応してそれぞれ設けられたフィードバック系の複数の制御部と、 干渉補償演算式を用いて、軸間の相互干渉を打ち消すための干渉補償舵角を演算し、前記制御部に出力するフィードフォワード系の非干渉化制御部と を備え、 前記干渉補償演算式は、前記船体の任意の平衡点近傍における線形化状態方程式において、係数行列を平衡点の関数として表して、前記船体の全運転範囲において適応可能なように変化させた線形化状態方程式を、所望の運動を行うために必要な舵操作量に関するパラメータについて逆に解くことにより導出された演算式であり、 前記非干渉化制御部は、前記干渉補償演算式に、時間に応じた前記平衡点の値及び状態変数の値を代入することにより、前記干渉補償舵角を得る水中航走体の制御装置。
IPC (3件)：
B63G 8/18 ( 200 6.01) ,  G05D 1/08 ( 200 6.01) ,  G05B 11/32 ( 200 6.01)
FI (4件)：
B63G 8/18 ,  G05D 1/08 B ,  G05B 11/32 F ,  G05B 11/32 A
引用特許：
審査官引用 (5件)
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