特許
J-GLOBAL ID：201703011924877219

ロボットの関節構造

発明者：
中西 徹弥

中西 徹弥 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-266206
公開番号（公開出願番号）：特開2014-111291
特許番号：特許第6050669号
出願日： 2012年12月05日
公開日（公表日）： 2014年06月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】3本のアーム、3本のリンクおよび可動板を有するパラレルリンクロボットにおいて、各リンクの端部を対応するアームまたは可動板に連結する関節構造であって、 前記アームまたは前記可動板に固定された第1軸受ホルダと、 前記第1軸受ホルダに保持された第1軸受と、 前記第1軸受で第1軸線周りに回転可能に支持される第1回転軸と、 前記第1回転軸の端部に設けられて前記第1回転軸と共に回転する第2軸受ホルダと、 前記第2軸受ホルダに保持された第2軸受と、 前記第2軸受で前記第1軸線と直交する第2軸線周りに回転可能に支持され、前記リンクの前記端部が固定される第2回転軸と、を備え、 前記第1軸受および前記第2軸受が、外輪と転動体と内輪とを含み、前記内輪のその軸線方向への移動により前記転動体を前記外輪に押圧可能に構成され、前記第1軸受の前記外輪が前記第1軸受ホルダに設けられ、前記第2軸受の前記外輪が前記第2軸受ホルダに設けられ、 前記第1回転軸が、前記第1軸受の前記内輪に嵌挿及び固定され、且つ第1位置調整機構を介して前記リンクと共に回転可能に且つ前記第1軸受の前記内輪の軸線方向における位置を調整可能に設けられ、前記第2回転軸が、前記第2軸受の前記内輪に嵌挿及び固定され、且つ第2位置調整機構を介して前記リンクと共に回転可能に且つ前記第2軸受の前記内輪の軸線方向における位置を調整可能に設けられ、 前記第1位置調整機構および前記第2位置調整機構の各々は、調整部と移動機構とを含み、前記第1位置調整機構の移動機構は、前記調整部での調整により、前記第1軸受ホルダに対して前記第1回転軸を前記第1軸受の前記内輪の軸線方向に移動させ、前記第2位置調整機構の移動機構は、前記調整部での調整により、前記第2軸受ホルダに対して前記第2回転軸を前記第2軸受の前記内輪の軸線方向に移動させる、ロボットの関節構造。
IPC (3件)：
B25J 17/00 ( 200 6.01) ,  B25J 11/00 ( 200 6.01) ,  F16H 21/54 ( 200 6.01)
FI (3件)：
B25J 17/00 Z ,  B25J 11/00 D ,  F16H 21/54
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (2件)

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