特許
J-GLOBAL ID：201703019905244710
ロボットハンドの爪部交換機構およびこの爪部交換機構を用いた爪部交換方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-075957
公開番号（公開出願番号）：特開2017-185583
出願日： 2016年04月05日
公開日（公表日）： 2017年10月12日
要約：
【課題】ロボットハンドとして最も一般的な平行二指ハンドにおいて、汎用性が高く、しかも、複雑な機構を用いることなく、ロボットハンドのアプローチ方向を変更することだけで、爪部の交換を相互に確実に行えるようにする。【解決手段】指ベース4を対面接触させた上で、ハンド本体1をホルダーに対し水平方向にアプローチさせ、レバー23の開放端側に形成された、外方に向けて拡開する第1のテーパー部28を押し広げながら爪部を係合部に係合させ、背板20に面接触させることで、レバー23により爪部2を保持させるとともに、指ベースに設けられた、爪部を係止するロックピンを解除させる。また、指ベース4を対面接触させた上で、ハンド本体1をホルダーに対し垂直方向にアプローチさせ、ロックピンにより爪部と係止させるとともに、第1のテーパー部28の頂点から内方に向けて拡開する第2のテーパー部29を押し広げて、爪部とホルダーとの係合を解除させる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
ロボットアームの先端に取り付けたハンド本体(1)と、このハンド本体(1)に着脱可能な一対の爪部(2)と、この爪部(2)を保持するホルダーから構成され、
前記ハンド本体(1)は、ハンドベース(3)と、このハンドベース(3)に装着され、その内部に収納されたアクチュエータにより開閉される一対の指ベース(4)を備え、
前記指ベース(4)は、前記爪部(2)の取り付け穴(8)と、バネ(10)により付勢され、前記爪部(2)を係止するロックピン(9)と、ロックを解除するロック解除バー(12)を備え、
前記爪部(2)は、前記指ベース(4)のそれぞれに装着される根元部(6)と把持部(7)を備え、前記根元部(6)の上面には前記指ベース(4)の取り付け穴(8)に挿入する軸(14)と、前記ホルダーに係合する溝部(17)が形成されており、前記軸(14)には前記ロックピン(9)と係合する凹部(15)が設けられ、
前記ホルダーは、背板(20)と、その両側面に固定され、前記爪部(2)の溝部(17)と係合する突起部(22)を有する側板(21)と、前記側板(21)の外側に回転自在に支持され、バネ(24)により前記側板(21)の外側側面に常時接触するよう付勢された一対のレバー(23)を備え、
前記レバー(23)の開放端側には、外方に向けて拡開する第1のテーパー部(28)と、この第1のテーパー部(28)の頂点から内方に向けて拡開する第2のテーパー部(29)が形成されていることを特徴とする爪部交換機構。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707ET08
, 3C707GS04
, 3C707GS15
, 3C707GS19
