車両の操舵支援装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：伊藤進 , 長谷川靖 , 篠浦治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-062073
公開番号（公開出願番号）：特開2017-171224
出願日： 2016年03月25日
公開日（公表日）： 2017年09月28日
要約：

【課題】運転支援制御中はもとより、運転者がオーバーライドを行っても、ステアリング系の摩擦力を補償する摩擦補償トルクを適正に設定できるようにする。【解決手段】操舵支援制御動作中の場合はオーバーライドを判定し(S7)、オーバーライド中の場合、EPS摩擦補償トルクとの符号が同一か否かを調べ(S8)、同一の場合は、ALK摩擦補償トルクTp_f_alkをアクティブトルク目標値Tac_oとして設定し(S9)、EPS摩擦補償トルクTp_f_epsを非アクティブトルク初期値Tpa_oとして設定する(S10)。又符号が異なる場合はEPS摩擦補償トルクTp_f_epsをアクティブトルク目標値Tac_oとして設定し(S11)、ALK摩擦補償トルクTp_f_alkをアクティブトルク初期値Tpa_oとして設定する(S12)。これにより両摩擦補償トルクTp_f_eps,Tp_f_alkの重畳、或いは相殺を防止することができる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

運転者のハンドル操作による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記操舵トルクに基づいてアシスト制御量を算出するアシスト制御量算出手段と、前記アシスト制御量を摩擦補償する第1摩擦補償トルクを設定する第1摩擦補償トルク設定手段と、運転者のハンドル操舵とは独立してステアリング操作をアシストする目標アシスト制御量を算出する目標アシスト制御量算出手段と、前記目標アシスト制御量を摩擦補償する第2摩擦補償トルクを設定する第2摩擦補償トルク設定手段と、前記アシスト制御量算出手段と前記目標アシスト制御量算出手段との一方を車両の運転状態に応じてアクティブに設定すると共に、アクティブに設定された側の前記制御量に基づいて設定した前記摩擦補償トルクをアクティブトルク目標値として設定する摩擦補償切換制御手段と、アクティブに設定された前記制御量算出手段で算出した前記アシスト制御量に前記アクティブトルク目標値を加算してEPSモータを駆動するEPSトルクを設定するトルク加算手段とを備えることを特徴とする車両の操舵支援装置。

IPC (1件)：

B62D 6/00

FI (1件)：

B62D6/00

Fターム (11件)：

3D232CC08 , 3D232DA03 , 3D232DA15 , 3D232DA23 , 3D232DA33 , 3D232DA63 , 3D232DA77 , 3D232DA78 , 3D232DA84 , 3D232DC08 , 3D232EB11

引用特許：

審査官引用 (5件)

操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-080558 出願人：富士重工業株式会社
車両の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-144850 出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
車両用操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-255790 出願人：本田技研工業株式会社

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