文献

J-GLOBAL ID：201802211204139200   整理番号：18A0063183

産業用ヒューマノイドロボットを用いた打撃動作と打撃音フィードバックに基づく応用の考察

Investigation of hammering task and application based on its hit sound feedback motion with an industrial humanod robot

著者 (4件)： 廣垣俊樹 (同志社大 理工) ,  青山栄一 (同志社大 理工) ,  杉浦義久 (同志社大 大学院) ,  小林飛翔 (同志社大 大学院)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 855  ページ： ROMBUNNO.17-00132(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工場の自動化のために開発された産業用双腕ヒューマノイドロボットにおいて,音響アクティブ認識と双腕協調の動作に関する基礎研究を遂行した。ロボットアームの先端にゴム製弾性ばちを保持して,対象物の打撃点近傍でインプットシェーピング制御を用いることで安定した打撃音の生成が可能であり,純音の近い打撃音を発する対象においては音響アクティブ認識が可能となることがわかった。さらに双腕協調による非拘束協調作業として,アクティブに打撃音を取得してその変化でグラスへの注水量を制御するケーススタディを遂行して,その有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  産業用ロボット ,  *衝撃音 ,  *フィードバック ,  FA【生産】 ,  *音響 ,  ロボットアーム ,  ゴム ,  ガラス ,  注入 ,  液体充填 ,  棒 ,  モデリング ,  *協調制御
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *双腕ロボット ,  打撃

分類 (2件)： 音響測定  (BB03040R) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 産業 ,  ヒューマノイドロボット ,  打撃 ,  打撃音 ,  フィードバック ,  応用