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J-GLOBAL ID：201802217672060074   整理番号：18A0243263

落下損傷低減のためのヒューマノイドロボットの迅速しゃがみ運動生成【Powered by NICT】

Quick squatting motion generation of a humanoid robot for falling damage reduction

著者 (6件)： Kajita Shuuji (Intelligent systems institute, AIST, Tsukuba, Japan) ,  Sakaguchi Takeshi (Intelligent systems institute, AIST, Tsukuba, Japan) ,  Nakaoka Shin’ichiro (Intelligent systems institute, AIST, Tsukuba, Japan) ,  Morisawa Mitsuharu (Intelligent systems institute, AIST, Tsukuba, Japan) ,  Kaneko Kenji (Intelligent systems institute, AIST, Tsukuba, Japan) ,  Kanehiro Fumio (Intelligent systems institute, AIST, Tsukuba, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CBS  ページ： 45-49  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 転倒損傷を低減するためのヒューマノイドロボットの迅速スクワット運動生成を示した。前方スクワット運動を質量の中心の簡単な運動計画によって実現した。着陸での安定性を増強するために,長坂の体幹位置コンプライアンス制御に基づくコントローラを設計した。同時にスクワットを行い,ステップバックより複雑な運動を設計するために,参照零モーメント点と必要性の塊流跡線の中心を設計した。動的一致ロボット運動を微分動的計画法(DDP)技術を用いて得ることができる。ヒューマノイドロボットH RP2kaiを用いた実験結果を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  微分 ,  動的計画法 ,  *ロボット ,  モーメント
準シソーラス用語： コンプライアンス制御 ,  体幹 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 落下 ,  損傷 ,  ヒューマノイドロボット ,  運動