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J-GLOBAL ID：201802223750748426   整理番号：18A1495737

不均等地形上のナビゲーションのためのオフラインシミュレーションに基づく移動ロボットの意思決定

Mobile Robot Decision-Making Based on Offline Simulation for Navigation over Uneven Terrain

著者 (5件)： KOBAYASHI Yuichi (Shizuoka Univ., Shizuoka, JPN) ,  KONDO Masato (Yamaha Motors Co., Ltd., Shizuoka, JPN) ,  HIRAMATSU Yuji (Yamaha Motors Co., Ltd., Shizuoka, JPN) ,  FUJII Hokuto (Yamaha Motors Co., Ltd., Shizuoka, JPN) ,  KAMIYA Tsuyoshi (Yamaha Motors Co., Ltd., Shizuoka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 30  号： 4  ページ： 671-682  発行年： 2018年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は,未知環境をナビゲートするための自律移動ロボット又は無人地上車両(UGV)用の行動決定フレームワークを提案した。大域地図情報のないUGVでは,分枝に入るときにどの経路を移動するかを決定することは困難である。しかし,局所的に観察した地形特徴は,過去の経験が利用可能ならばUGVを可能にできる。提案の経路選択法は,レーザ距離計により得られた局所地形特徴と,大域経路計画を用いたオフラインシミュレーションにより得られた経路値との間の相関を利用する。ナビゲーション中,UGVは地形特徴と値との間の相関に基づいて分枝における各経路値を推定する。提案手法は,目標に近い経路を選択する簡単な経路選択戦略に比べて,UGVがより効果的な経路を選択できることを確認した。提案手法を模擬環境と実際の屋外環境の両方で評価した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動 ,  不均一性 ,  地形 ,  データ処理 ,  計算機シミュレーション ,  *移動ロボット ,  意思決定 ,  *知能ロボット ,  *自律ロボット ,  無人機 ,  環境 ,  経路選定 ,  統計解析 ,  枝分れ ,  経路探索 ,  機械学習 ,  運動制御 ,  計算制御
準シソーラス用語： オフライン処理 ,  ロボットナビゲーション ,  経路計画 ,  *自律移動ロボット ,  相関分析 ,  不均等性 ,  分枝 ,  未知環境

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (42件)：

• D. Caltabiano, G. Muscato, and F. Russo, “Localization and Self-calibration of a Robot for Volcano Exploration,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 586-591, 2004.
• K. Nagatani, “Recent Trends and Issues of Volcanic Disaster Response with Mobile Robots,” J. Robot. Mechatron., Vol.26, No.4, pp. 436-441, 2014.
• J. Carsten, A. Rankin, D. Ferguson, and A. Stentz, “Global Planning on the Mars Exploration Rovers: Software Integration and Surface Testing,” J. of Field Robotics, Vol.26, No.4, pp. 337-357, 2009.
• P. Tompkins, A. T. Stentz, and D. Wettergreen, “Mission-level path planning and re-planning for rover exploration,” Robotics and Autonomous Systems, Vol.54, No.2, pp. 174-183, 2006.
• K. Kurashiki, T. Fukao, T. Hukao, K. Ishiyama, T. Kamiya, and N. Murakami, “Orchard Traveling UGV Using Particle Filter Based Localization and Inverse Optimal Control,” Proc. of IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration, pp. 31-36, 2010.

タイトルに関連する用語 (7件)： 不均等 ,  地形 ,  ナビゲーション ,  オフライン ,  シミュレーション ,  ロボット ,  意思決定