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J-GLOBAL ID：201802229900226280   整理番号：18A0188992

空間的に量子化された動力学に基づく2足歩行パターン生成【Powered by NICT】

Biped walking pattern generation based on spatially quantized dynamics

著者 (8件)： Kajita Shuuji (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Benallegue Mehdi (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Cisneros Rafael (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Sakaguchi Takeshi (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Nakaoka Shin’ichiro (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Morisawa Mitsuharu (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Kaneko Kenji (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Kanehiro Fumio (Intelligent Systems Institute, AIST, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 599-605  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空間的に量子化された動力学(SQD)と名付けたシステム離散化の新しい方法に基づく二足歩行パターン生成を示した。SQDでは,連続システムは,歩行方向に沿って一定の単位長さにより離散化され,動力学は単位長さ運動に対する漸化式によって表現され,各サイクルで可変周期をした。SQDモデリングを用いて,著者らは三段階を取ることにより2足歩行ロボットの歩容を生成することができる1)矢状面の運動のみを考慮した歩行パターンを設計,2)空間的に量子化された動力学の最適化によるZMP(ゼロモーメント点)と速度を計算する,3)3D動的バランスのための追加股関節横運動。著者らはストレッチされた膝と大きなステップ登りのための歩行と二足歩行を容易に生成できることを示した。生成されたパターンの妥当性をシミュレーションにより確認した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  *二足歩行 ,  連続系 ,  歩容 ,  モデリング ,  最適化 ,  *量子化 ,  *歩行 ,  漸化式
準シソーラス用語： 動的バランス ,  ゼロモーメントポイント ,  *歩行パターン ,  二足歩行ロボット ,  離散化 ,  *パターン生成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 量子化 ,  動力学 ,  2足歩行 ,  パターン生成