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J-GLOBAL ID：201802232831453367   整理番号：18A1981022

動的環境下において複数人の同行者を誘導する自律移動ロボット

Autonomous Mobile Robot that Guides Multiple People in Dynamic Environments

著者 (2件)： 山倉和樹 (千葉工業大学大学院情報科学研究科) ,  今井順一 (千葉工業大学情報科学部)
資料名： 知能と情報(Web)  (日本知能情報ファジィ学会誌(Web))
巻： 30  号： 5  ページ： 725-733(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0688A  ISSN： 1881-7203  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では複数の同行者を誘導する自律移動ロボットを提案する.このためには,動的環境下で安全に障害物を回避することと,同行者の状況を把握し見失うことなく移動することの2点が必要となる.本論文では,測域センサと全方位ステレオカメラを併用し,画像上で同行者を頑健に認識することで,彼らを見失わないよう適切な相対位置を保つ制御を行う.また,人物と静的障害物とを区別し,異なる斥力ポテンシャルを与えることでそれらを適切に回避する制御を行う.これらの組み合わせにより,自律移動ロボットが同行者を見失うことなく安全に誘導することを実現する.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *環境 ,  カメラ ,  画像 ,  位置 ,  斥力 ,  *安全性
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  *動的環境 ,  ステレオカメラ ,  相対位置

著者キーワード (6件)： 自律移動ロボット ,  動的環境 ,  人物誘導 ,  autonomous mobile robot ,  dynamic environment ,  human guidance

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• [1] Haneda Robotics Lab: https://www.tokyo-airport-bldg.co.jp/hanedaroboticslab/ [accessed Feb 23, 2018]
• [2] 小山渚, 但馬竜介, 田中稔, 廣瀬徳晃, 鋤柄和俊, 藤井亮暢: “ヒトを活動的にする移動支援ロボット-IDを発信する赤外LEDタグと全方位カメラを用いた利用者の追跡-,” 計測自動制御学会論文集, Vol.51, No.1, pp. 49-56, 2015.
• [3] 小林貴訓, 高野恵利衣, 金原悠貴, 鈴木亮太, 久野義徳, 小池智哉, 山崎晶子, 山崎敬一: “同伴者の振舞いの観察に基づいて自動併走するロボット車椅子,” 情報処理学会論文誌, Vol.53, No.7, pp. 1687-1697, 2012.
• [4] 高橋和也, 金子正秀: “同行者との相対的位置関係を考慮した日常環境下でのロボットの自律的移動,” 映像情報メディア学会誌, Vol.65, No.10, pp. 1452-1457, 2011.
• [5] 中澤和至, 高橋佳太, 金子正秀: “動的環境に適応したポテンシャル場の生成に基づく並走・縦走ロボットの移動制御,” 電気学会論文誌C, Vol.134, No.2, pp. 293-302, 2013.

タイトルに関連する用語 (4件)： 動的環境 ,  複数人 ,  誘導 ,  自律移動ロボット