文献

J-GLOBAL ID：201802285233788359   整理番号：18A1495727

単純な地図を用いるロバストな道路追従ナビゲーションシステム

Robust Road-Following Navigation System with a Simple Map

著者 (10件)： HOSODA Yuki (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  SAWAHASHI Ryota (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  MACHINAKA Noriaki (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  YAMAZAKI Ryota (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  SADAKUNI Yudai (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  ONDA Kazuya (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  KUSAKARI Ryosuke (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  KIMBA Masaro (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  OISHI Tomotaka (Meiji Univ., Kanagawa, JPN) ,  KURODA Yoji (Meiji Univ., Kanagawa, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 30  号： 4  ページ： 552-562  発行年： 2018年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は新しい自律ナビゲーションシステムを提案した。提案のシステムは単純な地図(電子地図から作成したエッジ-ノードグラフ)に基づく。このシステムは,どのエッジがエッジ-ノードグラフ上にあるかを推定する「定位」,ロボット周辺の環境を認識する「環境認識」,及び物体を回避する「経路計画」から成る。ロボットはエッジ-ノードグラフを用いて移動するので,環境地図を事前に用意する必要はない。更に,このシステムは事前情報にそれ程依存しないので,非常にロバストである。このシステムの有効性を示すため,各要素技術に関する実験と幾つかの走行試験を行った。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *道路 ,  *追従制御 ,  *移動ロボット ,  *航法装置 ,  *自律ロボット ,  *知能ロボット ,  地図 ,  端部 ,  節点 ,  定位 ,  認識 ,  衝突回避 ,  ロバスト性 ,  経路探索 ,  グラフ ,  Webサービス ,  形態 ,  意味論 ,  動画像 ,  画像処理 ,  画像認識 ,  運動制御
準シソーラス用語： Googleマップ ,  エッジ ,  *ナビゲーションシステム ,  ノード ,  環境認識 ,  経路計画 ,  電子地図

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (19件)：

• R. Kümmerle et al., “Autonomous robot navigation in highly populated pedestrian zones,” J. of Field Robotics, Vol.32, No.4, pp. 565-589, 2015.
• P. Ruchti et al., “Localization on OpenStreetMap data using a 3D Laser Scanner,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), May 26-30, 2015.
• M. Saito et al., “Pre-Driving Needless System for Autonomous Mobile Robots Navigation in Real World Robot Challenge 2013,” J. Robot. Mechatron., Vol.26, No.2, pp. 185-195, 2014.
• S. Muramatsu et al., “Mobile Robot Navigation Utilizing the WEB Based Aerial Images Without Prior Teaching Run,” J. Robot. Mechatron., Vol.29, No.4, pp. 697-705, 2017.
• Y. Hosoda et al., “Intersection Detection based on Shape Information with Semantic Information,” SICE System Integration Division Annual Conf. (SI2017), December 20-22, 2017.

タイトルに関連する用語 (4件)： 地図 ,  ロバスト ,  道路 ,  ナビゲーションシステム