特許
J-GLOBAL ID：201803004708114007
ハンドロボット及びハンドロボットの指先力測定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人 英知国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-079058
公開番号（公開出願番号）：特開2018-176352
出願日： 2017年04月12日
公開日（公表日）： 2018年11月15日
要約：
【課題】 比較的安価で小型軽量な構造でもって指先力を高精度に測定する。【解決手段】 掌部22と、根本側が関節を介して掌部22に支持されるとともに長手方向の中途部分にも関節を有する複数の指体21と、前記関節毎に設けられたモータ21aと、該モータ21a毎に設けられモータ21a側から入力部に加わる動力を出力部に伝達する一方向動力伝達機構21cと、前記出力部の動力によって対応する前記関節を屈伸運動させる屈伸機構21dと、制御部30とを具備し、前記根本側の関節により隣接する指体21を接近離間方向へ回動させ、中途部分の関節により各指体21を前記接近離間方向に対する交差方向へ屈伸させるハンドロボットであって、一方向動力伝達機構21c毎に対応して、把持対象物X側からの反力を測定する1軸力センサ21gが設けられ、制御部30が、複数の1軸力センサ21gの力測定データに基づいて、各指体21の指先力を算出する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
掌部と、根本側が関節を介して前記掌部に支持されるとともに長手方向の中途部分にも関節を有する複数の指体と、前記関節毎に設けられたモータと、該モータ毎に設けられモータ側から入力部に加わる動力を出力部に伝達する動力伝達機構と、前記出力部の動力によって対応する前記関節を屈伸運動させる屈伸機構と、制御部とを具備し、前記根本側の関節により隣接する指体を接近離間方向へ回動させるとともに、前記中途部分の関節により各指体を前記接近離間方向に対する交差方向へ屈伸させるようにしたハンドロボットであって、
前記動力伝達機構毎に対応して、把持対象物側からの反力を測定する1軸力センサが設けられ、
前記制御部が、複数の前記1軸力センサの力測定データに基づいて、前記各指体の指先力を算出するようにしたことを特徴とするハンドロボット。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B25J15/08 W
, B25J15/08 J
3C707ES04
, 3C707ES08
, 3C707EU06
, 3C707KS35
, 3C707KX15
, 3C707LV10
, 3C707LV19
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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引用文献：
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