物体把持装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：長谷川芳樹 , 塩田辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-214725
公開番号（公開出願番号）：特開2006-035329
出願日： 2004年07月22日
公開日（公表日）： 2006年02月09日
要約：

【課題】簡便な手法で硬さの異なる物体についても適切に把持することが可能な物体把持装置を提供する。【解決手段】関節15は、モータ155と、弾性要素152と、変位を計測するポテンショメータ153とを備えており、受動柔軟関節150と駆動関節としての機能を併せ持っている。モータドライバ7によりモータ155を駆動すると、指先が把持対象物に接触し、その後しばらくは、把持対象物9からの反力により弾性要素152が伸展するため、ポテンショメータ153で測定している関節15自体の変位角には変化がない。その後、把持対象物9が変形をし始めると、変位角は再び増大するため、ポテンショメータ153の出力から変形を判定できる。この判定結果を基にして最大の把持力で物体を把持する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

少なくとも対向する2本の指または腕を備え、アクチュエータによって前記指または腕の少なくとも一本を駆動させて物体を把持する物体把持装置において、前記指または腕の少なくとも1カ所に配置され、前記アクチュエータの駆動に連動し、弾性要素を有する受動柔軟関節と、前記柔軟関節の変位量を検出する変位量検出センサと、前記アクチュエータ駆動時の前記変位量検出センサの出力変化から把持対象物からの反力状態を推定し、推定結果を基にして前記アクチュエータによる把持力を調整する把持力調整手段と、を備えていることを特徴とする物体把持装置。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (1件)：

B25J15/08 W

Fターム (18件)：

3C007ES02 , 3C007ES03 , 3C007ES07 , 3C007ES08 , 3C007ET02 , 3C007ET03 , 3C007HS26 , 3C007KS07 , 3C007KS21 , 3C007KS33 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007KV01 , 3C007KV10 , 3C007KX06 , 3C007KX08 , 3C007LV10 , 3C007MT04

引用特許：

出願人引用 (3件)

柔軟物体把持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-152381 出願人：三洋電機株式会社
物体把持装置及びその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-282767 出願人：三菱電機株式会社
実開平5-31887号公報

審査官引用 (30件)

特開昭60-123291
ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-089294 出願人：キヤノン株式会社
特開昭60-123291

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