特許
J-GLOBAL ID：201003065681319876

ロボットハンドならびにその制御システム、制御方法および制御プログラム

発明者：
高橋 和幸

高橋 和幸 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-117776
公開番号（公開出願番号）：特開2010-264544
出願日： 2009年05月14日
公開日（公表日）： 2010年11月25日
要約：
【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。【解決手段】物体がハンド1により把持されることによって複数の指機構11〜15および手の平部10のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構11〜15のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部10における荷重中心p0の位置が目標手の平領域PAに含まれるように変位されうる。また、手の平部10にかかる荷重f0が目標荷重範囲FAに収まるように調節されうる。【選択図】 図11
請求項（抜粋）：
手の平部と、前記手の平部から延設されている複数の指機構とを備え、前記複数の指機構の動作により物体を把持しうるロボットハンドの制御システムであって、 前記手の平部における荷重中心の位置と、前記手の平部にかかる荷重とを測定する第1演算処理要素と、 前記物体が前記ハンドによって把持されることにより前記複数の指機構および前記手の平部のそれぞれに当接している状態において、前記手の平部における荷重中心の測定位置が目標手の平領域に含まれるとともに、前記手の平部にかかる荷重の測定値が目標荷重範囲に含まれるように、前記複数の指機構のそれぞれから前記物体にかける荷重である指圧力を制御する第2演算処理要素とを備えていることを特徴とする制御システム。
IPC (1件)：
B25J 15/08
FI (3件)：
B25J15/08 T ,  B25J15/08 J ,  B25J15/08 K
Fターム (22件)：
3C007DS01 ,  3C007ES06 ,  3C007ES09 ,  3C007EU01 ,  3C007EU07 ,  3C007EU11 ,  3C007EU12 ,  3C007HS12 ,  3C007HS27 ,  3C007KS04 ,  3C007KS33 ,  3C007KS34 ,  3C007KV15 ,  3C007KX07 ,  3C007KX08 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05 ,  3C007LV06 ,  3C007LV07 ,  3C007LV08 ,  3C007LV09 ,  3C007WA03
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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