特許
J-GLOBAL ID：201803010148717550

案内された組立環境におけるマシンビジョン座標空間を結合するためのシステム及び方法

発明者：
シヴァラム,グルプラサド

シヴァラム,グルプラサド について

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マリオン,シリル シー.,ジュニア

マリオン,シリル シー.,ジュニア について

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リュウ,リフェン

リュウ,リフェン について

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リ,トト

リ,トト について


出願人/特許権者：
コグネックス・コーポレイション

コグネックス・コーポレイション について


代理人 (1件)： 栗原 弘幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-097467
公開番号（公開出願番号）：特開2018-169403
出願日： 2018年05月21日
公開日（公表日）： 2018年11月01日
要約：
【課題】校正時間中に校正ターゲットの代わりに実行時ワークピース上の特徴を用いて2つのロケーションにおける座標空間を結合するシステムと方法を提供する。【解決手段】両ロケーションで同じワークピース124の特徴が撮像及び特定される。実行時ワークピースの撮像された特徴は各ロケーションで異なる(CAD又は測定されたワークピース表現が利用可能)。モーションステージを含む第1ロケーションはハンドアイ校正を用いてモーションステージに校正されており、第2ロケーションは実行時部品を両ロケーション間で往復移動することによって同じモーションステージにハンドアイ校正される。品質は、実行時ワークピースをそれぞれ異なる姿勢で多数回動かし、各ロケーションでそのような特徴を抽出及び蓄積し、次いで蓄積された特徴を用いて2つの座標空間を結合することによって改善できる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1ロケーションにある第1ワークピースがマニピュレータによって第2ロケーションに移動され、第1ワークピースで行われる操作が第1ロケーションと第2ロケーションの座標空間を結合することに依拠する環境においてビジョンシステムを校正するための方法であって、 少なくとも1台のビジョンシステムカメラを、第1ロケーションに置かれたときに第1ワークピースを撮像し、及び第2ロケーションに置かれたときに第1ワークピースを撮像するように配置するステップと、 少なくとも1台のビジョンシステムカメラを第1ロケーションを基準に校正して第1座標空間を定義する第1の校正データを導き、及び少なくとも1台のビジョンシステムカメラを第2ロケーションを基準に校正して第2座標空間を定義する第2の校正データを導くステップと、 第1ロケーションで少なくとも第1ワークピースの特徴を第1ワークピースの第1の画像から特定するステップと、 第1の画像中に特定された特徴に基づいて第1座標空間を基準に第1ロケーションに対して相対的に第1ワークピースを位置決めするステップと、 マニピュレータを使って第1ワークピースを少なくとも1回掴んで第2ロケーションにおける所定のマニピュレータ位置に動かすステップと、 第2ロケーションで第1ワークピースの第2の画像を取得するステップと、 第2の画像中に特定された特徴に基づいて第2座標空間を基準に第2ロケーションに対して相対的に第1ワークピースを位置決めし、第1座標空間と第2座標空間を結合するステップと、を含む方法。
IPC (2件)：
G01B 11/00 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
G01B11/00 H ,  B25J13/08 A
Fターム (25件)：
2F065AA01 ,  2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA31 ,  2F065DD03 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM02 ,  2F065MM23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR06 ,  2F065RR08 ,  2F065TT08 ,  3C707AS01 ,  3C707BS02 ,  3C707KS03 ,  3C707KT02 ,  3C707KT06 ,  3C707KT09
引用特許：
審査官引用 (4件)
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