特許
J-GLOBAL ID：201803015807378123
対象物の姿勢等を検出する検出方法、検出プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-021999
公開番号（公開出願番号）：特開2018-128897
出願日： 2017年02月09日
公開日（公表日）： 2018年08月16日
要約：
【課題】実用的な時間内に高い精度で、撮像部が捉えた対象物の種類と位置と姿勢を検出することができなかった。【解決手段】カラー画像データの画像領域から対象物を取り囲む包含領域と対象物の種類を推定する第1推定ステップと、包含領域の外部領域の情報を用いて包含領域から対象物以外の背景領域を除去し、対象物の輪郭によって囲まれた対象物領域を抽出する抽出ステップと、距離画像データの画像領域に抽出ステップで抽出した対象物領域を対応させて切り取った距離分布画像を生成する生成ステップと、生成ステップで生成した距離分布画像を用いて対象物の位置を算出する算出ステップと、第1推定ステップで推定した対象物の種類と、生成ステップで生成した距離分布画像とを、予め準備された照合モデルと照合することにより、対象物の姿勢を推定する第2推定ステップとを含む検出方法を提供する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
三次元環境下に配置された対象物の種類と位置と姿勢を検出する検出方法であって、
前記対象物を撮像して処理された、ピクセルごとに色情報を有するカラー画像データと、ピクセルごとに距離情報を有する距離画像データとを取得する取得ステップと、
前記カラー画像データの画像領域から前記対象物を取り囲む包含領域と前記対象物の種類を推定する第1推定ステップと、
前記包含領域の外部領域の情報を用いて前記包含領域から前記対象物以外の背景領域を除去し、対象物の輪郭によって囲まれた対象物領域を抽出する抽出ステップと、
前記距離画像データの画像領域に前記抽出ステップで抽出した前記対象物領域を対応させて切り取った距離分布画像を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成した前記距離分布画像を用いて前記対象物の位置を算出する算出ステップと、
前記第1推定ステップで推定した前記対象物の種類と、前記生成ステップで生成した距離分布画像とを、予め準備された照合モデルと照合することにより、前記対象物の姿勢を推定する第2推定ステップと
を含む検出方法。
IPC (4件)：
G06T 7/60
, G06T 3/40
, G06T 7/00
, G06T 1/00
G06T7/60 150P
, G06T3/40 725
, G06T7/00 300E
, G06T7/00 C
, G06T1/00 315
5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB08
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057CC01
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5L096AA09
, 5L096BA05
, 5L096CA02
, 5L096DA01
, 5L096EA02
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096JA09
, 5L096JA11
, 5L096KA04
出願人引用 (1件)
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Real-Time Mobile Food Recognition System
審査官引用 (1件)
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Real-Time Mobile Food Recognition System
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