自律走行作業車両

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：桂川直己
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-017937
公開番号（公開出願番号）：特開2018-121594
出願日： 2017年02月02日
公開日（公表日）： 2018年08月09日
要約：

【課題】自律走行作業車両において、作業機で作業体が実際に作業を行う位置を考慮して、作業体が作業を行う状態と、そうでない状態とを良好に切換制御する。【解決手段】トラクタ1が備える距離記憶部30は、トラクタ1の走行機体における測位アンテナ6の取付位置と、トラクタ1に装着される作業機3における作業体の作業中心位置(耕耘爪の爪軸位置)との水平距離を取得する。自律走行制御部32は、走行機体が作業領域から非作業領域に移動する場合は、爪軸位置が作業領域と非作業領域との境界を越えたときに耕耘爪が非作業状態であるように、また、走行機体が非作業領域から作業領域に移動する場合は、爪軸位置が前記境界を越えたときに耕耘爪が作業状態であるように、作業機制御部34に耕耘爪を切換制御させる。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

車体部と、前記車体部の自律走行を制御する自律走行制御部と、作業に用いられる作業体を有し、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部に取り付けられて測位システムからの測位信号を受信する測位アンテナと、前記測位信号に基づいて前記測位アンテナの位置情報を取得可能な位置情報取得部と、前記車体部における前記測位アンテナの取付位置と前記作業機における前記作業体の作業中心位置との水平距離を取得する距離取得部と、前記作業機による作業が行われる作業領域と前記作業機による作業が行われない非作業領域を記憶する領域記憶部と、前記作業体を作業状態と非作業状態とに切り換える制御が可能な作業体制御部と、を備え、前記自律走行制御部は、前記車体部が作業領域から非作業領域に移動する場合は、前記作業中心位置が前記作業領域と前記非作業領域との境界を越えたときに前記作業体が非作業状態であるように前記作業体制御部に前記作業体を切換制御させ、前記車体部が非作業領域から作業領域に移動する場合は、前記作業中心位置が前記境界を越えたときに前記作業体が作業状態であるように前記作業体制御部に前記作業体を切換制御させることを特徴とする自律走行作業車両。

IPC (3件)：

A01B 69/00 , G05D 1/02 , A01B 63/111

FI (3件)：

A01B69/00 303M , G05D1/02 N , A01B63/111

Fターム (49件)：

2B043AA04 , 2B043AB20 , 2B043BA02 , 2B043BA07 , 2B043BA09 , 2B043BB01 , 2B043BB03 , 2B043BB04 , 2B043DA04 , 2B043DA17 , 2B043EA06 , 2B043EA16 , 2B043EA34 , 2B043EB05 , 2B043EB15 , 2B043EB23 , 2B043EC14 , 2B043ED13 , 2B043ED14 , 2B043ED27 , 2B304KA20 , 2B304LA02 , 2B304LA03 , 2B304LA06 , 2B304LA07 , 2B304LA08 , 2B304LB05 , 2B304LB15 , 2B304MA03 , 2B304MA20 , 2B304MC06 , 2B304MD03 , 2B304QA18 , 2B304QA30 , 2B304QB14 , 2B304QB30 , 2B304QC03 , 2B304QC14 , 2B304QC17 , 2B304RA05 , 2B304RA27 , 5H301AA03 , 5H301BB02 , 5H301BB03 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC10 , 5H301DD01 , 5H301DD17

引用特許：

審査官引用 (6件)

無人作業システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2014-231128 出願人：ヤンマー株式会社
トラクタ
公報種別：公開公報出願番号：特願2014-108876 出願人：ヤンマー株式会社
特許第2619702号

全件表示

前のページに戻る