特許
J-GLOBAL ID：201803019087125333
ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人湘洋内外特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-212919
公開番号（公開出願番号）：特開2015-074058
特許番号：特許第6322948号
出願日： 2013年10月10日
公開日（公表日）： 2015年04月20日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ロボットの可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である目標画像と、前記エンドポイントが現在位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である現在画像とを取得する画像取得部と、
前記現在画像及び前記目標画像に基づいて、前記エンドポイントを前記現在位置から前記目標位置に移動させる第一指令値を生成する第一制御部と、
前記可動部に作用する力を検出する力検出部からの出力に基づいて、前記エンドポイントを移動させる第二指令値を生成する第二制御部と、
前記第一指令値と、前記第二指令値とを、それぞれ前記目標位置までの距離に対応して変化させた所定の重みで足し合わせた第三指令値を用いて前記可動部を移動させる第三制御部と、
を有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
引用文献：
審査官引用 (1件)
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ADAPTIVE HYBRID VISUAL SERVORING/FORCE CONTROL IN UNKNOWN ENVIROMENT
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