特許
J-GLOBAL ID：201303047180712407

制御装置、制御方法及びロボット装置

発明者：
南本 高志

南本 高志 について

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小菅 一弘

小菅 一弘 について

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橋本 浩一

橋本 浩一 について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について

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国立大学法人東北大学

国立大学法人東北大学 について


代理人 (2件)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-046945
公開番号（公開出願番号）：特開2013-180380
出願日： 2012年03月02日
公開日（公表日）： 2013年09月12日
要約：
【課題】対象物が他の物体と接触しても対象物を破壊することを防ぐ。【解決手段】ロボットが把持する対象物の撮像画像に基づいてロボットのマニピュレーターを制御する第1制御信号を生成するビジュアル制御部110と、ビジュアル制御部110が生成した第1制御信号と、前記対象物にかかっている力を示す負荷情報とに基づいて、前記ロボットのマニピュレーターを制御するコンプライアントモーション制御部150と、を備える。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
ロボットが把持する対象物の撮像画像に基づいてロボットのマニピュレーターを制御する第1制御信号を生成するビジュアル制御部と、 前記ビジュアル制御部が生成した第1制御信号と、前記対象物にかかっている力を示す負荷情報とに基づいて、前記ロボットのマニピュレーターを制御するコンプライアントモーション制御部と、 を備えることを特徴とする制御装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B25J13/08 Z
Fターム (11件)：
3C707AS07 ,  3C707BS10 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS05 ,  3C707KS33 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KX06 ,  3C707LU09 ,  3C707LV17
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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