文献

J-GLOBAL ID：201902233408223985   整理番号：19A0306090

最適化ベース多目的運動ソルバを用いた部分ヨーモーメント補償【JST・京大機械翻訳】

Partial Yaw Moment Compensation Using an Optimization-Based Multi-Objective Motion Solver

著者 (6件)： Cisneros Rafael (AIST, Humanoid Research Group, Tsukuba, Japan) ,  Benallegue Mehdi (AIST, Humanoid Research Group, Tsukuba, Japan) ,  Morisawa Mitsuharu (AIST, Humanoid Research Group, Tsukuba, Japan) ,  Yoshida Eiichi (CNRS-AIST JRL, UMI3218/RL, Tsukuba, Japan) ,  Yokoi Kazuhito (AIST, Tsukuba, Japan) ,  Kanehiro Fumio (AIST, Humanoid Research Group, Tsukuba, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： Humanoids  ページ： 1017-1024  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットによって生成された任意の運動は,その足と地面の間の摩擦によって生成されたものを超えるかもしれないヨーモーメントを生み出し,その望ましい経路からロボットを逸脱させるヨー回転を誘導する。本論文では,複数の重み付き目的と制約のための二次計画(QP)解法のタスクとして定式化されたゼロモーメント点(ZMP)に関するヒューマノイドロボットのヨーモーメントに対するオンライン補償方式について述べた。これにより,ロボットのあらゆる単一リンクの運動を用いて,それが実行すべき他の一次タスクの相対的重さに従って,補償に寄与することができる。提案したアプローチの中で,ヨーモーメントは部分的に補償される。すなわち,あらかじめ定義された閾値を超えると,補償によって引き起こされるリンクの残留運動を遅くすることができる。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  二次計画法 ,  定式化 ,  ロボット
準シソーラス用語： オンライン ,  ゼロモーメントポイント ,  *ヨーモーメント ,  *ソルバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 最適化 ,  多目的 ,  運動 ,  ソルバ ,  ヨーモーメント ,  補償