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J-GLOBAL ID：201902240198193391   整理番号：19A1143052

食品の大きさと弾性に適応できる食事支援ロボットのためのチョスティック型グリッパ機構【JST・京大機械翻訳】

Chopstick-type Gripper Mechanism for Meal-Assistance Robot Capable of Adapting to Size and Elasticity of Foods

著者 (6件)： Oka T. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan) ,  Matsuura D. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan) ,  Sugahara Y. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan) ,  Solis J. (Karlstad University, Karlstad, Sweden) ,  Lindborg A. L. (Camanio Care AB, Nacka, Sweden) ,  Takeda Y. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 66  ページ： 284-292  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,食品のサイズと弾性に従って,その形状と目標食品との接触力を適応させることができる,計量支援ロボットのためのチョスティック型グリッパを提案した。機構に対する駆動モータの位置制御のみを用いて,この特徴を力センサに頼ることなく可能にした。受動継手にねじりばねを持つ2つの4棒機構の組合せで構成された2自由度を持つ,劣駆動と平面機構の概念に基づいて,グリッパを設計した。接触力,食品のサイズと弾性の間の把持運動と関係を明らかにするために,運動-弾性-静的解析に基づくシミュレーションを実行した。最後に,理論解析を検証するために,簡単なプロトタイプを製作し,接触力を測定する実験を行った。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置制御 ,  *食品 ,  平面機構 ,  自由度 ,  プロトタイプ ,  トーションバー ,  *つかみ装置 ,  形態 ,  *弾性 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 理論解析 ,  静的解析 ,  劣駆動 ,  力センサ ,  接触力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 機構設計 ,  食事支援ロボット ,  chopスティック型グリッパ ,  劣駆動機構 ,  運動-弾性-静的解析

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 食品 ,  弾性 ,  適応 ,  食事支援 ,  ロボット ,  グリッパ機構