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J-GLOBAL ID：201902247483222900   整理番号：19A1645348

地面反力を考慮した位相振動子による伸縮性膝を用いた受動的/動的歩行機構に基づく三次元動的二足歩行

Three-dimensional dynamic bipedal walking based on passive dynamic walking mechanism using telescopic knee via phase oscillator with ground reaction force

著者 (6件)： Kinugasa Tetsuya (Okayama University of Science, Okayama, Japan) ,  Tada Tomoki (Okayama University of Science, Okayama, Japan) ,  Yokoyama Yuki (Okayama University of Science, Okayama, Japan) ,  Yoshida Koji (Okayama University of Science, Okayama, Japan) ,  Hayashi Ryota (Okayama University of Science, Okayama, Japan) ,  Fujimoto Shinsaku (Okayama University of Science, Okayama, Japan)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 24  号： 2  ページ： 172-177  発行年： 2019年06月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,身体動力学に基づくCPGアプローチにおける二つの発振器を用いて,三次元動的二足歩行を生成することを目的とした。最初に,圧力センサを有する平坦な足,コイルばねで囲まれたボールジョイントからなる足関節,直接駆動(DD)モーターを用いて動作する股関節を含む従来の受動的歩行者の側面を継承した三次元二足を開発した。胴体は,DDモータによってPD制御方式で制御された。次に,膝関節への位相振動子における接地情報と共にOwaki-Ishiguro法を用いた。最後に,実験的検証を実施し,二足歩行の有効性を明らかにした。位相発振器に基づく膝振動を用いて,RW06の三次元動的二足歩行を開発した。二足歩行は膝振動によってのみ励起される。従って,歩行は身体運動に強く影響される。Copyright 2018 ISAROB Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： パターン形成 ,  信号発生 ,  動力学 ,  発振器 ,  *二足歩行 ,  三次元 ,  *歩行ロボット ,  膝 ,  振動子
準シソーラス用語： パターン発生器 ,  伸縮性 ,  位相振動子

著者キーワード (4件)： 中央パターン発生器 ,  位相振動子 ,  二足歩行 ,  3D動的歩行

分類 (2件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 地面反力 ,  位相振動子 ,  伸縮性 ,  膝 ,  歩行 ,  二足歩行