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J-GLOBAL ID：201902277908390418   整理番号：19A1109144

結合脚のない駆動外骨格のための運動センサを用いた人間運動推定に基づくパワーアシスト制御【JST・京大機械翻訳】

Power Assist Control Based on Human Motion Estimation Using Motion Sensors for Powered Exoskeleton without Binding Legs

著者 (7件)： Nomura Shinnosuke (Graduate School of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan) ,  Takahashi Yasutake (Faculty of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan) ,  Sahashi Katsuya (Graduate School of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan) ,  Murai Shota (Graduate School of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan) ,  Kawai Masayuki (Faculty of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan) ,  Taniai Yoshiaki (Faculty of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan) ,  Naniwa Tomohide (Graduate School of Engineering, University of Fukui, Fukushi 910-8507, Japan)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 9  号： 1  ページ： 164  発行年： 2019年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,その脚を結合することなく,出力された外骨格に対する新しいパワーアシスト制御法を提案した。提案した方法では,運動センサを用いて,推定された運動を支援するために,動力学的外骨格を可能にするために,彼の運動を推定するために,歩行者の胴と脚に関する運動センサを用いた。歩行開始時の膝の運動を妨げないため,歩行運動の開始を迅速に検出できる。着用者体上の9軸運動センサは,非常にホットで湿潤な空間においてロバストに動作するように設計されている。そこでは,筋電図は,着用者の汗により信頼できない。さらに,センサは歩行中の反復衝撃を回避し,それは着用者の身体に取り付けられるためである。著者らの動力学的外骨格は,データベースに基づいてより多くの動きを認識し,それに応じて,より良い支持をサポートする動力付き外骨格の運動を予測する。実験を行い,提案した方法の妥当性を証明した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： データベース ,  歩行者 ,  ロバスト性 ,  制御方式 ,  機械学習 ,  衝撃 ,  *センサ ,  筋電図 ,  *外骨格 ,  湿潤 ,  *動き推定
準シソーラス用語： 着用 ,  歩行開始 ,  *パワーアシスト ,  *モーションセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 動力外骨格 ,  運動センサ ,  機械学習

分類 (1件)： 振動伝搬  (BB02040K)

引用文献 (26件)：

• Dollar, A.M.; Herr, H. Lower Extremity Exoskeletons and Active Orthoses: Challenges and State-of-the-Art. IEEE Trans. Robot. 2008, 24, 144-158.
• [Green Version] Satoh, H.; Kawabata, T.; Sankai, Y. Bathing Care Assistance with Robot Suit HAL. In Proceedings of the International Conference on Robotics and Biomimetics, Guilin, China, 19-23 December 2009; pp. 498-503.
• Kawamoto, H.; Hayashi, T.; Sakurai, T.; Eguchi, K.; Sankai, Y. Development of Single Leg Version of HAL for Hemiplegia. In Proceedings of the 31st Annual International Conference of the IEEE EMBS, Minneapolis, MN, USA, 3-6 Septtmber 2009; pp. 5038-5043.
• Kawabata, T.; Satoh, H.; Sankai, Y. Working Posture Control of Robot Suit HAL for Reducing Structual Stress. In Proceedings of the International Conference on Robotics and Biomimetics, Guilin, China, 19-23 December 2009; pp. 2013-2018.
• Lu, R.; Li, Z.; Su, C.Y.; Xue, A. Development and Learning Control of a Human Limb With a Rehabilitation Exoskeleton. IEEE Trans. Ind. Electron. 2014, 61, 3776-3785.

タイトルに関連する用語 (7件)： 脚 ,  外骨格 ,  運動センサ ,  人間 ,  運動推定 ,  パワー ,  アシスト制御