特許
J-GLOBAL ID：201903003793812827
ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
渡辺 和昭
, 磯部 光宏
, 仲井 智至
, 松岡 宏紀
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-226547
公開番号（公開出願番号）：特開2015-085455
特許番号：特許第6454960号
出願日： 2013年10月31日
公開日（公表日）： 2015年05月07日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ロボット本体と、
前記ロボット本体に設けられたアームと、
前記アームの先端に設けられ、第1の指部と第2の指部とを有するエンドエフェクターと、
前記エンドエフェクターに加わる力を検出する力検出部と、
前記力検出部により検出された力に基づいて、前記アーム及び前記エンドエフェクターを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第1の指部と前記第2の指部とを近づけ、前記第2の指部と把持対象物とが接触しない状態で、前記第1の指部と把持対象物とが接触した後、前記第1の指部と把持対象物とが接触した状態を保ったまま前記アーム及び前記第2の指部を、前記第2の指部が前記第1の指部に対して近づく方向へ移動させ、前記エンドエフェクターに前記把持対象物を把持させる
ことを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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