ロボットシステム、制御装置、及びロボット

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出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：宗田悟志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-039104
公開番号（公開出願番号）：特開2019-150931
出願日： 2018年03月05日
公開日（公表日）： 2019年09月12日
要約：

【課題】ロボットを効率良く高精度で制御する技術を提供する。【解決手段】ロボットシステム1は、エンドエフェクタの一例である手先部12を有するロボット10と、手先部12の基準位置30と、手先部12の移動先の目標位置31とを撮像するための第1撮像部13と、手先部12の基準位置30と、手先部12の移動先の目標位置31とを撮像するための撮像部であって、第1撮像部13よりも狭い視野角を有する第2撮像部14と、第1撮像部13により撮像された画像と、第2撮像部14により撮像された画像とに少なくとも基づいて、ロボット10を制御する制御装置20とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

エンドエフェクタを有するロボットと、前記エンドエフェクタの基準位置と、前記エンドエフェクタの移動先の目標位置とを撮像するための2以上の撮像部と、前記2以上の撮像部により撮像された画像に基づいて、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、前記2以上の撮像部は、第1撮像部と、前記第1撮像部よりも狭い視野角を有する第2撮像部と、を少なくとも含み、前記制御装置は、前記第1撮像部により撮像された画像に基づいて前記基準位置と前記目標位置との間の位置偏差を算出する第1位置偏差取得部と、前記第2撮像部により撮像された画像に基づいて前記基準位置と前記目標位置との間の位置偏差を算出する第2位置偏差取得部と、前記第1位置偏差取得部又は前記第2位置偏差取得部により取得された位置偏差に少なくとも基づいて前記ロボットを制御し、前記エンドエフェクタを前記移動先に移動させる制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (9件)：

3C707BS10 , 3C707KS03 , 3C707KS17 , 3C707KT03 , 3C707KT05 , 3C707LT11 , 3C707LV19 , 3C707MT04 , 3C707NS29

引用特許：

審査官引用 (4件)

組立装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-120315 出願人：オリンパス株式会社
作業システム、作業ロボット制御装置および作業プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-171866 出願人：大日本スクリーン製造株式会社
対象物取出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-091730 出願人：ファナック株式会社

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