特許
J-GLOBAL ID：201903015873038977
道路境界検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人明成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-109347
公開番号（公開出願番号）：特開2019-212154
出願日： 2018年06月07日
公開日（公表日）： 2019年12月12日
要約：
【課題】道路境界を精度良く検出する技術を提供する。【解決手段】道路境界検出装置230は、ステレオカメラ412で撮影された左右の画像から距離画像を生成する距離画像生成部231と、距離画像から複数の境界候補点CPを抽出する境界候補点抽出部232と、複数の境界候補点から複数の道路境界候補を推定する道路境界候補推定部233と、複数の道路境界候補の中から道路境界を選択する選択処理を実行する境界選択部234と、を備える。境界選択部は、各道路境界候補の複数の特徴量を算出する特徴量算出部241と、複数の特徴量に対応する複数の境界線尤度を算出する尤度算出部242と、複数の境界線尤度を統合して統合尤度を算出する統合尤度算出部243と、統合尤度が最も大きな道路境界候補を道路境界として選択する選択実行部244と、を備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
道路境界を検出する道路境界検出装置(230)であって、
ステレオカメラ(412)で撮影された左右の画像を基準画像及び比較画像として用いて、前記基準画像に存在する物体までの距離を表す距離画像を生成する距離画像生成部(231)と、
前記距離画像内で隣接する画素の間の距離の差が予め定めた距離閾値以上となる画素から、複数の境界候補点(CP)を抽出する境界候補点抽出部(233)と、
前記複数の境界候補点から複数の道路境界候補を推定する推定処理を実行する道路境界候補推定部(234)と、
前記複数の道路境界候補の中から道路境界を選択する選択処理を実行する境界選択部(235)と、
を備え、
前記境界選択部は、
各道路境界候補に関して、予め定められた複数の特徴量を算出する特徴量算出部(241)と、
各特徴量と境界線尤度との予め定められた関係を用いて、前記複数の特徴量に対応する複数の境界線尤度を算出する尤度算出部(242)と、
各道路境界候補に関して、前記複数の境界線尤度を統合して統合尤度を算出する統合尤度算出部(243)と、
前記複数の道路境界候補の中で前記統合尤度が最も大きな道路境界候補を前記道路境界として選択する選択実行部(244)と、
を備える道路境界検出装置。
IPC (4件)：
G06T 7/60
, G06T 7/00
, G06T 7/593
, G08G 1/16
G06T7/60 200J
, G06T7/00 650A
, G06T7/593
, G08G1/16 C
5H181AA01
, 5H181CC03
, 5H181CC04
, 5H181CC12
, 5H181CC14
, 5H181CC24
, 5H181LL09
, 5L096AA06
, 5L096AA09
, 5L096BA04
, 5L096BA18
, 5L096CA05
, 5L096DA02
, 5L096EA05
, 5L096FA03
, 5L096FA06
, 5L096FA24
, 5L096FA32
, 5L096FA33
, 5L096FA35
, 5L096FA52
, 5L096FA64
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096GA51
, 5L096JA03
, 5L096JA11
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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