特許
J-GLOBAL ID：200903054181778243

車線認識装置

発明者：
齋藤 徹

齋藤 徹 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-085151
公開番号（公開出願番号）：特開2007-264714
出願日： 2006年03月27日
公開日（公表日）： 2007年10月11日
要約：
【課題】破線状に標示された車線の標示部分が撮像画像上に撮像されていなくても車線位置を的確に推定し安定して車線認識を行うことが可能な車線認識装置を提供する。【解決手段】車線認識装置1は、前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値p1ijを有する一対の画像を出力する撮像手段2と、撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像Tの各画素について実空間における距離Lijを算出する画像処理手段6と、輝度値および距離の情報に基づいて一方の画像Tから車線候補点Sを検出して車線候補点Sに基づいて車線位置LR、LLを検出する検出手段9とを備え、検出手段9は、距離の情報に基づいて車線候補点Sを実空間上の座標に変換し、自車両の挙動により画像T中に見出されなくなった過去の車線候補点Saの実空間上の座標を自車両の挙動に基づいて更新して記録し、少なくとも過去の車線候補点Saの座標に基づいて車線位置を検出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、 前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、 前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から車線候補点を検出して前記車線候補点に基づいて車線位置を検出する検出手段とを備え、 前記検出手段は、前記距離の情報に基づいて前記車線候補点を実空間上の座標に変換し、自車両の挙動により前記画像中に見出されなくなった過去の車線候補点の実空間上の座標を前記自車両の挙動に基づいて更新して記録し、少なくとも前記過去の車線候補点の前記座標に基づいて車線位置を検出することを特徴とする車線認識装置。
IPC (5件)：
G08G 1/16 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G06T 7/60 ,  G06T 1/00
FI (7件)：
G08G1/16 C ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A ,  G06T1/00 315
Fターム (32件)：
5B057AA16 ,  5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA20 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096CA05 ,  5L096CA14 ,  5L096EA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA68 ,  5L096FA69 ,  5L096GA19 ,  5L096GA32
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 車線認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-269578   出願人：富士重工業株式会社
  • 道路環境認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-155138   出願人：富士通株式会社, 富士通テン株式会社
  • 車両用走行区分線認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-148578   出願人：本田技研工業株式会社
審査官引用 (6件)
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