歩行動作補助装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： , , ,
代理人 (1件)：特許業務法人アローレインターナショナル
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-240288
公開番号（公開出願番号）：特開2019-107047
出願日： 2017年12月15日
公開日（公表日）： 2019年07月04日
要約：

【課題】下腿の正常な歩行動作が困難なユーザーに対しても歩行周期中の歩行状態に応じた歩行補助力を下腿に付与でき、且つ、下腿への歩行補助力の付与タイミングを所望に応じて容易に変更可能な歩行動作補助装置を提供する。【解決手段】検出する大腿位相角に基づく歩行動作タイミングを出力パターン保存データに適用して算出される補助力が下腿に付与されるように駆動体の作動制御を行うアクチュエータユニットと、アクチュエータユニットの制御装置と無線通信可能な端末装置とを備える。前記端末装置は、補助力を付与する歩行周期中の期間を含む補助力設定値を入力可能で且つ前記補助力設定値に基づいて歩行動作タイミングと下腿に付与すべき補助力の大きさとの関係を示す出力パターン設定データを作成する。前記アクチュエータユニットの制御装置は、前記端末装置への人為送信操作に応じて前記端末装置から受信する出力パターン設定データを前記出力パターン保存データとして上書き保存する。【選択図】図19

請求項（抜粋）：

ユーザーの大腿及び下腿にそれぞれ装着される大腿側装具及び下腿側装具を有し、前記下腿側装具が前記大腿側装具に対して装具側枢支軸線回り回動可能に連結された長下肢装具に脱着可能とされたアクチュエータユニットと、端末装置とを備えた歩行動作補助装置であって、前記アクチュエータユニットは、前記大腿側装具及び前記下腿側装具にそれぞれ連結可能な上部フレーム及び下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対しアクチュエータ側枢支軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、前記上部フレームに装着され、前記下部フレームをアクチュエータ側枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、ユーザーの大腿の前後揺動角度である股関節角度に関連する角度関連信号を検出可能な大腿姿勢検出手段と、前記駆動体の作動制御を司るアクチュエータ側制御装置とを有し、前記アクチュエータ側制御装置は、一のサンプリングタイミングでの前記角度関連信号に基づいて前記一のサンプリングタイミングでの大腿位相角を算出し、且つ、前記大腿位相角に基づいて前記一のサンプリングタイミングの歩行周期中の歩行動作タイミングを算出し、当該アクチュエータ側制御装置に保存されている、歩行周期中の歩行動作タイミングと前記下部フレームに付与する補助力の大きさとの関係を示す出力パターン保存データに前記一のサンプリングタイミングの歩行動作タイミングを適用して、前記一のサンプリングタイミングにおいて前記下部フレームに付与すべき補助力を算出し、前記補助力が出力されるように前記駆動体の作動制御を実行するように構成されており、前記端末装置は、表示部と、入力部と、端末側制御部と、前記アクチュエータ側制御装置との間で無線通信を行う無線通信部とを有し、前記入力部を介して、前記下部フレームに補助力を付与する期間を歩行周期中の歩行動作タイミングを用いて指定した補助力付与期間を含む補助力設定値を入力可能とされ、前記端末側制御部は、前記入力部を介して入力された補助力設定値に基づいて、歩行周期中の歩行動作タイミングと前記下部フレームに付与する補助力の大きさとの関係を示す出力パターン設定データを作成し、前記入力部を介した人為送信操作に応じて前記出力パターン設定データを前記無線通信部を介して前記アクチュエータ側制御装置へ送信し、前記アクチュエータ側制御装置は、前記端末装置から受信した前記出力パターン設定データを前記出力パターン保存データとして上書き保存することを特徴とする歩行動作補助装置。

IPC (3件)：

A61H 3/00 , A61H 1/02 , B25J 11/00

FI (4件)：

A61H3/00 B , A61H1/02 R , A61H1/02 N , B25J11/00 Z

Fターム (25件)：

3C707AS38 , 3C707HT24 , 3C707XK03 , 3C707XK06 , 3C707XK13 , 3C707XK27 , 3C707XK45 , 3C707XK56 , 3C707XK85 , 4C046AA09 , 4C046AA25 , 4C046AA42 , 4C046BB08 , 4C046CC01 , 4C046DD02 , 4C046DD16 , 4C046DD39 , 4C046DD41 , 4C046EE02 , 4C046EE09 , 4C046EE37 , 4C046FF02 , 4C046FF12 , 4C046FF25 , 4C046FF26

引用特許：

審査官引用 (6件)

アクチュエータ付き長下肢装具
公報種別：公開公報出願番号：特願2016-109755 出願人：サンコール株式会社, 国立大学法人京都工芸繊維大学, 国立大学法人京都大学
動作補助装置及び動作補助プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-191679 出願人：株式会社安川電機, 学校法人芝浦工業大学
密着型歩行支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-060324 出願人：学校法人芝浦工業大学

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