アクチュエータ付き長下肢装具

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：特許業務法人アローレインターナショナル
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-109755
公開番号（公開出願番号）：特開2017-213246
出願日： 2016年06月01日
公開日（公表日）： 2017年12月07日
要約：

【課題】下腿の正常な歩行動作が困難なユーザーに対しても、歩行状態に応じた適切な下腿への歩行補助力を付与し得るアクチュエータ付き長下肢装具を提供する。【解決手段】本発明に係る長下肢装具においては、制御装置は、一のサンプリングポイントにて状態姿勢検出手段から入力される角度関連信号に基づいて大腿位相角を算出し、当該制御装置に予め記憶されている、大腿位相角と下腿側装具に付与すべき補助力との関係を示す補助力制御データに前記一のサンプリングポイントでの大腿位相角を適用して、前記一のサンプリングポイントにおいて前記下腿側装具に付与すべき補助力を算出し、前記補助力が出力されるように前記アクチュエータの作動制御を実行する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ユーザーの大腿に装着される大腿側装具と、ユーザーの下腿に装着され且つ前記大腿側装具に対してユーザーの膝関節回り回動可能に連結された下腿側装具と、前記大腿側装具に装着され、前記下腿側装具に対して膝関節回りの補助力を付与可能なアクチュエータと、ユーザーの股関節角度に関連する角度関連信号を検出可能な大腿姿勢検出手段と、前記アクチュエータの作動制御を司る制御装置とを備え、前記制御装置は、一のサンプリングポイントでの前記角度関連信号に基づいて前記一のサンプリングポイントでの大腿位相角を算出し、当該制御装置に予め記憶されている、大腿位相角と前記下腿側装具に付与すべき補助力との関係を示す補助力制御データに前記一のサンプリングポイントでの大腿位相角を適用して、前記一のサンプリングポイントにおいて前記下腿側装具に付与すべき補助力を算出し、前記補助力が出力されるように前記アクチュエータの作動制御を実行することを特徴とするアクチュエータ付き長下肢装具。

IPC (2件)：

A61H 3/00 , B25J 11/00

FI (2件)：

A61H3/00 B , B25J11/00 Z

Fターム (28件)：

3C707AS38 , 3C707CX01 , 3C707CX05 , 3C707HS27 , 3C707HT24 , 3C707KS21 , 3C707KS24 , 3C707KX11 , 3C707WK03 , 3C707XK06 , 3C707XK13 , 3C707XK27 , 3C707XK36A , 3C707XK54 , 3C707XK82 , 4C046AA25 , 4C046AA42 , 4C046BB08 , 4C046CC01 , 4C046DD02 , 4C046DD39 , 4C046EE02 , 4C046EE03 , 4C046EE04 , 4C046EE07 , 4C046FF03 , 4C046FF05 , 4C046FF25

引用特許：

審査官引用 (7件)

歩行補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2015-101892 出願人：本田技研工業株式会社
歩行訓練装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-022059 出願人：株式会社安川電機
歩行補助装置及び歩行補助方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-061866 出願人：トヨタ自動車株式会社

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