特許
J-GLOBAL ID：201603011239466616

歩行補助装置および歩行制御プログラム

発明者：
遠藤 洋介

遠藤 洋介 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 龍華国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-126167
公開番号（公開出願番号）：特開2016-002408
出願日： 2014年06月19日
公開日（公表日）： 2016年01月12日
要約：
【課題】上記歩行補助装置は、動作周期と歩行支援対象者の歩行周期とを調和させるものであって、股関節の周期的な動作によって定められる位相角を修正するものではないので、歩行周期に対する位相角の変化が乱れやすい、という課題があった。【解決手段】歩行補助装置は、歩行動作が繰り返されるに従って、時間経過に対する位相角の位相パターンが直線に漸近するように、入力された位相角を予め定められた位相変化パターンに基づき段階的に修正して第1修正位相角として出力する第1位相角修正部をさらに備え、制御部は、第1修正位相角および所定の位相角のいずれか一方に対して予め設定されている連続的な補助力の変化パターンに基づいて目標値を取得して、目標値に従って付与部を制御することを特徴とする。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
使用者の周期的な歩行動作に補助力を付与する付与部と、 前記付与部の動作を制御する制御部と、 前記使用者の股関節角度および股関節角速度の少なくともいずれかを検出する検出部と、 前記使用者の股関節の周期的な動作に対して規定される位相角を、前記検出部の検出結果に基づいて算出する算出部と、を備える歩行補助装置であって、 前記歩行補助装置は、前記歩行動作が繰り返されるに従って、時間経過に対する前記位相角の位相パターンが直線に漸近するように、入力された位相角を予め定められた位相変化パターンに基づき段階的に修正して第1修正位相角として出力する第1位相角修正部をさらに備え、 前記制御部は、前記第1修正位相角および所定の位相角のいずれか一方に対して予め設定されている連続的な前記補助力の変化パターンに基づいて目標値を取得して、前記目標値に従って前記付与部を制御する ことを特徴とする歩行補助装置。
IPC (3件)：
A61H 3/00 ,  A61F 2/70 ,  B25J 11/00
FI (3件)：
A61H3/00 B ,  A61F2/70 ,  B25J11/00 Z
Fターム (15件)：
3C707AS38 ,  3C707HS27 ,  3C707KS21 ,  3C707KS24 ,  3C707LV14 ,  3C707LW12 ,  3C707WK04 ,  3C707XK06 ,  3C707XK15 ,  3C707XK27 ,  3C707XK82 ,  4C097AA02 ,  4C097BB03 ,  4C097BB06 ,  4C097CC09
引用特許：
審査官引用 (5件)
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