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J-GLOBAL ID：202002230126720454   整理番号：20A1130555

状況適応型マルチモーダル誘導による対話型ナビゲーションフレームワークの予備的研究:パス-バイシナリオ【JST・京大機械翻訳】

A Preliminary Study of Interactive Navigation Framework with Situation-Adaptive Multimodal Inducement: Pass-By Scenario

著者 (7件)： Kamezaki Mitsuhiro (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Kamezaki Mitsuhiro (PRESTO, Japan Science and Technology Agency (JST), Kawaguchi, Saitama, Japan) ,  Kobayashi Ayano (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Yokoyama Yuta (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Yanagawa Hayato (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Shrestha Moondeep (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Sugano Shigeki (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan)
資料名： International Journal of Social Robotics  (International Journal of Social Robotics)
巻： 12  号： 2  ページ： 567-588  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4489A  ISSN： 1875-4791  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間認識ナビゲーションは,人間共存環境における自律ロボットのための必須要件である。従来のナビゲーションの目標は,人間と衝突することなく安全で効率的に通過するロボットの経路を見出すことである。このような経路を見つけることができない場合には,ロボットは経路が明らかになるまで停止する。このように,そのような衝突回避ベースの受動ナビゲーションは,混雑または狭い空間では働かない。この凍結問題を避けるために,ロボットは,状態に応じて,身体運動,音声,およびタッチのような適切な誘導方法によって通過するための空間を作るために,人間を誘発しなければならない。このような行動による経路を意図的に明確にするロボットは,人間を不快にする可能性があり,そのため,ロボットは負の感情を引き起こすことを避けるために誘導を利用しなければならない。本研究では,状況適応多モード誘導による対話型ナビゲーションの基本的枠組みを提案した。予備的研究のために,2人の人間が立っている狭い回廊における通過シナリオを目標とし,一般的なパラメータに焦点を合わせたモデルベースのアプローチを採用した。適切な誘導は,ロボットが通過できる最大空間,ロボットと人間の距離,および会話のような人間の挙動に依存して基本的に変化する。そこで,ロボット効率と人間心理学を考慮して,人間-ロボット近接性と許容可能な誘導強度の間の関係に基づいて,状況適応型誘導選択器を開発した。提案した対話型ナビゲーションシステムをいくつかの文脈シナリオを通して試験し,基本的な経路プランナと比較した。実験結果は,提案したシステムが凍結問題を解決し,安全で効率的な軌跡を提供し,人間の心理学的反応を改善することを示した。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 選別器 ,  ロボット ,  凍結 ,  廊下 ,  *多モード ,  予備調査 ,  衝突回避 ,  自律ロボット ,  身体運動
準シソーラス用語： *対話型 ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 自律移動ロボット ,  対話型ナビゲーション ,  状況適応型誘導 ,  タッチ誘導

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 状況 ,  マルチモーダル ,  誘導 ,  対話型 ,  予備的研究 ,  パス ,  バイ ,  シナリオ