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J-GLOBAL ID：202002241155704012   整理番号：20A2466111

壁面跳躍により月縦孔の探査を行う小型ロボットの偏心車輪機構の設計

Design of Eccentric Wheel Mechanism for Small Robot Exploring Lunar Pit by Wall Jumping

著者 (7件)： 鈴木滋英 (早稲田大 大学院) ,  松広航 (早稲田大 大学院) ,  NU Nu Win (早稲田大 大学院) ,  春山純一 (JAXA) ,  菅原雄介 (東京工大) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院 ヒューマノイド研) ,  石井裕之 (早稲田大 理工学術院 ヒューマノイド研)
資料名： 日本機械学会関東支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.17C15  発行年： 2020年03月13日 
JST資料番号： L3954B  ISSN： 2424-2691  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・月表面に存在する月面縦穴が注目されており,縦穴壁面探査ロボットWAPITの動作について,壁面跳躍のモデリングと数値シミュレーションを実施。
・WAPITの構造を概説し,面跳躍の力学的モデリングを開発し,数値シミュレーションを実施し,車輪形状による跳躍性能を検討。
・剛体棒車輪が良好な跳躍性能を示し,平面移動に有利な雫状車輪を設計。

シソーラス用語： 穴 ,  月 ,  壁面 ,  *移動ロボット ,  モデリング ,  車輪 ,  偏心 ,  数値シミュレーション ,  *跳躍ロボット ,  *壁移動ロボット
準シソーラス用語： 月縦孔 ,  振り子運動 ,  探査ロボット ,  *壁面移動ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (9件)： 壁面 ,  跳躍 ,  月 ,  縦孔 ,  探査 ,  ロボット ,  偏心 ,  車輪 ,  設計