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J-GLOBAL ID：202002244730895500   整理番号：20A0704370

産業用マニピュレータのためのチェッカーボードを用いたSLAM統合機構キャリブレーション(SKCLAM)

Simultaneous Kinematic Calibration, Localization And Mapping with Checkerboards for Industrial Manipulators

著者 (3件)： 伊藤聡利 (横浜国大 大学院理工学府) ,  LI Jinghui (横浜国大 大学院理工学府) ,  前田雄介 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 145-147  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・RGB-Dカメラを手先に付けたマニピュレータを対象に,機構キャリブレーションと環境地図作成を同時に実行する手法(Simultaneous Kinematic Calibration,Localization And Mapping:SKCLAM)を提案。
・しかし,実用性に課題が存在。
・本稿では,チェッカーパターンを利用した新たなキャリブレーション手法を提案し,SKCLAM手法を高精度化。
・提案手法では,マニピュレータの動作前後の各関節値とカメラの深度画像・カラー画像を取得。
・チェッカーパターン交点の三次元座標を算出し,誤差関数を最小化することでキャリブレーションを行って環境地図を作成。
・検証実験において,提案手法で補正した機構パラメータにより点群を再構成したとき,位置誤差が小さくなることを確認。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *位置測定 ,  *キャリブレーション ,  カメラ ,  地図作成 ,  誤差関数 ,  RGB-Dカメラ ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  *産業用マニピュレータ ,  *ロボット

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (4件)：

• G. Du and P. Zhang, ′′Online Serial Manipulator Calibration Based on Multisensory Process Via Extended Kalman and Particle Filters,′′ IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 61 (2014), pp. 6852-6859.
• J. Li, A. Ito, H. Yaguchi and Y. Maeda: ′′Simultaneous Kinematic Calibration, Localization, and Manipulators (SKCLAM) for industrial robot manipulators,′′ Advanced Robotics, Vol. 33, No. 23 (2019), pp. 1225-1234.
• 伊藤 聡利, 李 景輝, 前田 雄介, ′′マニピュレータのためのSLAM統合機構キャリブレーションにおけるチェッカーパターンの利用,′′ 第37回日本ロボット学会学術講演会, 1L1-05, 2019.
• J. Hollerbach, W. Khalil, M. Gautier. Model Identification. In: B. Siciliano, O. Khatib, editors. ′′Springer Handbook of Robotics, 2nd Edition,′′ Springer International Publishing; (2016), pp. 115-122.

タイトルに関連する用語 (6件)： 産業用マニピュレータ ,  チェッカー ,  ボード ,  SLAM ,  統合 ,  キャリブレーション