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J-GLOBAL ID：202002249749567085   整理番号：20A1708686

状態参照依存可変次数摩擦オブザーバによる歯車モータのための微細ねじりトルク制御【JST・京大機械翻訳】

Fine Torsion Torque Control for Geared Motors by a State-Reference-Dependent Variable-Order Friction Observer

著者 (5件)： Padron Juan (Nagaoka University of Technology,Nagaoka, Niigata,Japan) ,  Kawai Yusuke (Nagaoka University of Technology,Nagaoka, Niigata,Japan) ,  Yokokura Yuki (Nagaoka University of Technology,Nagaoka, Niigata,Japan) ,  Ohishi Kiyoshi (Nagaoka University of Technology,Nagaoka, Niigata,Japan) ,  Miyazaki Toshimasa (Nagaoka University of Technology,Nagaoka, Niigata,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ISIE  ページ： 543-548  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歯車モータにおけるねじりトルクの制御は,荷重側動力学の正確な制御に不可欠である。外乱オブザーバに基づく摩擦オブザーバと組み合わせたI-Pねじりトルクコントローラ(TTC)構造を,以前にこの手段に対して提案した。しかし,強い非線形摩擦を有するモータでは,回転方向が変化するとき,この方法は非線形摩擦を急速に補償することができず,ねじりトルク制御性能に大きく影響する。本論文では,ねじりトルク応答における摩擦の影響を補償できるモータ側速度(状態)とトルクコマンド(基準)に基づくスイッチング則を有する可変次数摩擦オブザーバを提案し,また,摩擦補償自体による限界サイクルを防止する。最初に,ゼロ次摩擦オブザーバ法による従来のI-P TTCのレビューを示した。これに続いて,高次摩擦オブザーバの可変次数形式への分解過程を説明した。次に,可変次数摩擦オブザーバの安定性解析を行った。次に,摩擦を効果的に補償し,リミットサイクルを防止するために適切なスイッチング関数を設計した。最後に,提案した方法の有効性を,数値シミュレーション結果と1DOFロボットアームによる実験結果によって証明した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： スイッチング ,  *ねじり ,  *電動機 ,  *トルク ,  安定性解析 ,  リミットサイクル ,  有効性 ,  ロボットアーム ,  トルク制御
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  摩擦補償 ,  外乱オブザーバ ,  回転方向 ,  スイッチング関数 ,  非線形摩擦 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： 参照 ,  可変 ,  次数 ,  摩擦 ,  オブザーバ ,  歯車モータ ,  微細 ,  ねじり ,  トルク制御