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J-GLOBAL ID：202002254528062826   整理番号：20A2606684

センサレスin-handケージングマニピュレーションによる物体の位置・姿勢制御

著者 (2件)： 込山隼 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3B2-01  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・手の中で物体の位置や向きを変えるケージング技術,「in-handマニピュレーション」について検討した結果を報告。
・物体を幾何学的に拘束するケージング理論に基づく「ケージングマニピュレーション」により2次元形状物体の位置を変え,姿勢制御する手法を提案。
・提案手法で正三角形,正方形,長方形物を対象にハンド動作計画を作成し,実機で実験し,センサレスでマニピュレーション可能であることを検証。

シソーラス用語： 行為 ,  保持 ,  操作 ,  *姿勢制御 ,  *センサレス制御 ,  計画 ,  動作 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： ケージング ,  センサレス ,  マニピュレーション ,  動作計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• K. Hertkorn, M. A. Roa and C. Borst: “Planning In-hand Object Manipulation with Multifingered Hands Considering Task Constraints,” Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 617-624, 2013.
• D. Ospina: “In-hand Manipulation by Underactuated Hands with Differential Transmission,” PhD Thesis, University of Calgary, 2018.
• R. R. Ma, W. G. Bircher and A. M. Dollar: “Toward Robust, Whole-hand Caging Manipulation with Underactuated Hands,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1336-1342, 2017.
• W. G. Bircher, A. S. Morgan, K. Hang and A. M. Dollar: “Energy Gradient-Based Graphs for Planning Within-Hand Caging Manipulation,” Proceeding of the IEEE International Conference on Robotic and Automation, pp. 2462-2467, 2019.
• Y. Maeda and T. Asamura: “Sensorless In-hand Caging Manipulation,” W. Chen et al. eds., Intelligent Autonomous Systems 14, pp. 255-267, Springer, 2017.

タイトルに関連する用語 (6件)： センサレス ,  HAND ,  ケージング ,  マニピュレーション ,  物体 ,  姿勢制御