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J-GLOBAL ID：202002261805187650   整理番号：20A0460076

協働・自動化システムとキネマティクス

Cooperative and Robotized System and Expansion of Kinematics

著者 (2件)： 武居直行 (首都大学東京) ,  関口叡範 (首都大学東京)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 10  ページ： 919-922(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,人に代わるロボットの活用のための,ロボットの協働・自動化の事例,および現在の取り組み(キネマティクス)を紹介。
・組立工程での協働・自動化の例として,筆者が関わった自動車組立ラインにおける人と協働するロボット,すなわち,搭載をアシストする,自動で搭載する,自動で移載するロボットたちを紹介。
・WRS2018サービス部門のトイレ掃除タスクへの出場で得た知見として,現在,人が作業している不確定要素にあふれた「開かれた」環境でも,柔軟に作業できるロボットの実現が望まれると記述。
・自在な動作の実現として,逆運動学の数値解法,拡張角軸ベクトル,および優先度付き多点目標を有する逆運動学に言及。

シソーラス用語： 組立工程 ,  自動化 ,  *ロボット ,  *運動学 ,  助成 ,  *柔軟性 ,  逆問題 ,  数値解法 ,  ベクトル ,  優先度 ,  目標設定 ,  逆運動学 ,  改変
準シソーラス用語： 移載 ,  拡張角軸ベクトル ,  協働ロボット ,  優先度付き多点目標

著者キーワード (4件)： Cooperative Robot ,  Robotization ,  Manipulation ,  Kinematics

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• 1) 武居直行,牧野力也,藤原弘俊:“人と協働する自動車組立ロボット”,ロボット(日本ロボット工業会機関誌),no.219, pp.1-4, 2014.
• 2) 村山英之,武居直行,松本邦保,鴻巣仁司,藤本英雄:“自動車組立ラインのウィンドウ搭載支援ロボット”,日本ロボット学会誌,vol.28, no.5, pp.624-630, 2010.
• 3) 武居直行:日本機械学会編・先端事例から学ぶ機械工学(増訂版),第8編「工場で人と協働する組立ロボット」.pp.127-142,丸善出版,2013.
• 4) 村山英之,藤原弘俊,中野陽雄,石居賢治,武居直行,森田寿郎,法林祐一,藤本英雄:“80Wモータによる25kg可搬省エネロボットの実用化”,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,3J1-1, 2010.
• 5) [特集]World Robot Summit 2018, 日本ロボット学会誌,vol.37, no.3, 2019.

タイトルに関連する用語 (3件)： 協働 ,  自動化システム ,  キネマティクス