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J-GLOBAL ID：202002278414064158   整理番号：20A2606683

安全性と生産性の両立を目的とした人移動予測に基づくロボットアームの軌道調整手法

著者 (11件)： 和田智博 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  坂本義弘 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大) ,  佐藤葉介 (岩手大) ,  金天海 (岩手大) ,  寧霄光 (オムロン) ,  赤木哲也 (オムロン) ,  出澤純一 (AISing) ,  菅原志門 (AISing)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3B1-07  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人移動予測に基づき不必要な停止をせず,安全性と生産性を両立可能なロボットアームの軌道調整手法を提案。
・協働作業空間内に設置した複数の測距センサにより人の移動軌道を取得し,生成した人の予測軌道を既定のロボットアーム軌道と照合し,調整。
・本協調安全システムには,干渉判定に「速度と間隔の監視」における最小保護距離式を再定義した新たな安全距離を利用。

シソーラス用語： *安全性 ,  生産性 ,  *ロボットアーム ,  協力 ,  作業空間 ,  センサ ,  距離 ,  *軌道推定 ,  干渉 ,  距離センサ
準シソーラス用語： 軌道予測 ,  協同 ,  測距センサ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (6件)：

• “Industrial Robots: Robot Investment Reaches Record 16.5 billion USD - International Federation of Robotics.” https://ifr.org/ifr-press-releases/news/robot-investment-reachesrecord-16.5-billion-usd (accessed Jul. 27, 2020).
• 日本規格協会, “ISO/TS15066 ロボット及びロボティックデバイス- 協働ロボット,” 2017.
• J. A. Marvel and R. Norcross, “Implementing speed and separation monitoring in collaborative robot workcells,”Robot. Comput. Integr. Manuf., vol. 44, pp. 144-155, 2017.
• J. A. Marvel, “Performance metrics of speed and separation monitoring in shared workspaces,” IEEE Trans. Autom. Sci. Eng., vol. 10, no. 2, pp. 405-414, 2013.
• S. Szabo, W. Shackleford, R. Norcross, J. A. Marvel, and S. Szabo, “A testbed for evaluation of speed and separation monitoring in a human robot collaborative environment,” U.S Deparment Commer. Natl. Inst. Stand. Technol. Intelligent. Syst. Div., 2012.

タイトルに関連する用語 (5件)： 人 ,  予測 ,  ロボット ,  軌道 ,  手法