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J-GLOBAL ID：202002279008735923   整理番号：20A0704346

PWTヤコビ行列と接触レンチ推定を用いた準静的多点接触動作のオンライン生成と制御

Online Generation and Control of Quasi-Static Multi-contact Motion with PWT Jacobian and Contact Wrench Estimation

著者 (5件)： 平岡直樹 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  室岡雅樹 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  野田晋太朗 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  岡田慧 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  稲葉雅幸 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 61-64  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ヒューマノイドが多点接触動作を実行するには,1)支持点間の接触レンチ分配の制御,2)モデル誤差の吸収,3)外界との接触状態の検知と適応,を考慮することが必要。
・接触レンチ分配制御のために,関節位置制御のPゲインによる弾性を考慮した行列として,逆行列のサイズを小さくしたPWTヤコビ行列を提案。
・モデル誤差を吸収するために,センサから得た状態をもとにPWTヤコビ行列を用いた優先度付き逆運動学によって目標に追従する手法を提案。
・外界との接触/非接触の差異を検知して適応するために,垂直抗力を計測して最大値をゼロへと減らす拘束を加える手法を提案。
・等身大ヒューマノイドを用いた実験によって,多点接触姿勢において接触状態の移動動作が生成され,膝をついた机登り動作が実行できたと記述。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *点接触 ,  角度 ,  レンチ ,  トルク ,  Jacobi行列 ,  *運動学
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  関節トルク ,  関節角度 ,  *逆運動学

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (6件)：

• E. Farnioli, M. Gabiccini, and A. Bicchi, ′′Optimal contact force distribution for compliant humanoid robots in whole-body loco-manipulation tasks,′′ in 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 5675-5681, May 2015.
• E. Farnioli, M. Gabiccini, and A. Bicchi, ′′Toward whole-body loco-manipulation: Experimental results on multi-contact interaction with the walk-man robot,′′ in 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1372-1379, Oct 2016.
• O. Kanoun, F. Lamiraux, P. Wieber, F. Kanehiro, E. Yoshida, and J. Laumond, ′′Prioritizing linear equality and inequality systems: Application to local motion planning for redundant robots,′′ in 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2939-2944, May 2009.
• B. Faverjon and P. Tournassoud, ′′A local based approach for path planning of manipulators with a high number of degrees of freedom,′′ in Proceedings. 1987 IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 4, pp. 1152-1159, March 1987.
• S. Noda, M. Murooka, S. Nozawa, Y. Kakiuchi, K. Okada, and M. Inaba, ′′Online maintaining behavior of high-load and unstable postures based on whole-body load balancing strategy with thermal prediction,′′ in 2014 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), pp. 1166-1171, Aug 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： ヤコビ行列 ,  レンチ ,  推定 ,  オンライン