特許

J-GLOBAL ID：202003003178001763

車両制御装置

発明者： 高城 洋介
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (4件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-229827
公開番号（公開出願番号）：特開2020-091778
出願日： 2018年12月07日
公開日（公表日）： 2020年06月11日
要約：

【課題】合流区間内において、より適切に合流をサポートすることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置1は、自動運転可能な自車両Vにおいて走行車線L1から合流先車線L2への合流を支援する。車両制御装置1は、合流先車線L2を走行する他車両の合流先他車両状況を取得する他車両状況取得部11と、道路形状を取得する道路形状取得部12と、合流先他車両状況及び道路形状に基づいて、自車両Vが自動運転を継続したままで合流可能であるか否かを判定する合流可否判定部13と、自車両Vが自動運転を継続したままで合流可能でないと判定された場合に、自車両Vの運転者が自車両Vを合流させる手動操作を開始しやすい合流準備状況になるように、自車両Vの走行を制御する走行制御部17と、合流準備状況になった場合に、運転者に対して自車両Vを合流させる手動操作を開始することを提案する手動操作提案部15と、を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自動運転可能な自車両において、前記自車両の走行車線から合流先車線への合流を支援する車両制御装置であって、 前記合流先車線を走行する他車両の前記自車両に対する相対位置及び相対速度を含む合流先他車両状況を取得する他車両状況取得部と、 前記自車両に対する相対的な道路形状を取得する道路形状取得部と、 前記合流先他車両状況及び前記道路形状に基づいて、自動運転中の前記自車両が前記走行車線から前記合流先車線に自動運転を継続したままで合流可能であるか否かを判定する合流可否判定部と、 前記合流可否判定部により前記自車両が自動運転を継続したままで合流可能でないと判定された場合に、前記自車両の運転者が前記走行車線から前記合流先車線に前記自車両を合流させる手動操作を開始しやすい合流準備状況になるように、自動運転による前記自車両の走行を制御する走行制御部と、 前記自車両及び前記合流先他車両状況が前記合流準備状況になった場合に、前記運転者に対して前記走行車線から前記合流先車線に前記自車両を合流させる手動操作を開始することを提案する手動操作提案部と、を備える、車両制御装置。

IPC (1件)：

G08G 1/16

FI (1件)：

G08G1/16 D

Fターム (10件)：

5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181FF05 ,  5H181LL04 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09 ,  5H181LL14

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2016-238711   出願人：本田技研工業株式会社
• 自動運転装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-010033   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 走行支援装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-250408   出願人：株式会社日立製作所
• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-209053   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (3件)

• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2016-238711   出願人：本田技研工業株式会社
• 自動運転装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-010033   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-209053   出願人：本田技研工業株式会社