特許

J-GLOBAL ID：201203014368354483

移動体

発明者： 市川 健太郎 ,  金道 敏樹 ,  菅野 重樹 ,  岩田 浩康 ,  菅岩 泰亮 ,  前代 アト夢 ,  野口 博史 ,  藤井 雄太
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  学校法人早稲田大学
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-285050
公開番号（公開出願番号）：特開2012-130986
出願日： 2010年12月21日
公開日（公表日）： 2012年07月12日
要約：

【課題】効率良く与えられたタスクを行うことができる移動体を提供する。【解決手段】本発明に係る移動体1は、移動障害物を検出する移動障害物検出手段6,7と、移動障害物と移動体1とが所定間隔以内に接近するか否かを判定する接近判定手段14と、移動障害物と移動体1とが所定間隔以内に接近すると判定した場合に、標準回避動作Cを計画する標準回避動作計画手段15と、標準回避動作Cに基づいて、移動体1が移動障害物を回避する回避動作と移動障害物に回避を促す働きかけ動作とを兼ねる働きかけ回避動作Eを計画する働きかけ回避動作計画手段16と、働きかけ回避動作Eに基づいて移動体1を制御する制御手段13と、を備え、働きかけ回避動作計画手段16は、標準回避動作Cにおける動作変化の速度及び動作変化の変化量のうち少なくとも一方を大きくした回避動作を働きかけ回避動作Eとして計画する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動体の周辺に存在する移動障害物を検出する移動障害物検出手段と、 前記移動障害物と前記移動体とが所定間隔以内に接近するか否かを判定する接近判定手段と、 前記接近判定手段が前記移動障害物と前記移動体とが所定間隔以内に接近すると判定した場合に、前記移動体が前記移動障害物を回避する動作である標準回避動作を計画する標準回避動作計画手段と、 前記標準回避動作計画手段の計画した前記標準回避動作に基づいて、前記移動体が前記移動障害物を回避する回避動作と前記移動障害物に回避を促す働きかけ動作とを兼ねる働きかけ回避動作を計画する働きかけ回避動作計画手段と、 前記働きかけ回避動作に基づいて前記移動体を制御する制御手段と、 を備え、 前記働きかけ回避動作計画手段は、前記標準回避動作における動作変化の速度及び前記動作変化の変化量のうち少なくとも一方を大きくした回避動作を前記働きかけ回避動作として計画することを特徴とする移動体。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  G05D 1/02 ,  B25J 5/00

FI (3件)：

B25J19/06 ,  G05D1/02 S ,  B25J5/00 E

Fターム (24件)：

3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KS12 ,  3C007MS08 ,  3C007MS14 ,  3C007WB17 ,  3C007WB21 ,  3C007WB26 ,  3C707CS08 ,  3C707KS11 ,  3C707KS12 ,  3C707MS08 ,  3C707MS14 ,  3C707WL05 ,  3C707WL09 ,  3C707WL14 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301FF08 ,  5H301GG09 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-099999   出願人：本田技研工業株式会社
• 自律移動型装置、自律移動型装置用の制御装置および自律移動型装置用のプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-099548   出願人：パナソニック株式会社
• 移動ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-219576   出願人：本田技研工業株式会社
• 無人搬送車の走行制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-233995   出願人：三菱重工業株式会社

引用文献：

審査官引用 (1件)

• Smooth collision avoidance in human-robot coexisting environment