特許
J-GLOBAL ID：202003003566788350

制御装置

発明者：
恵木 守

恵木 守 について


出願人/特許権者：
オムロン株式会社

オムロン株式会社 について


代理人 (5件)： 関根 武彦 ,  中村 剛 ,  今堀 克彦 ,  和久田 純一 ,  矢澤 広伸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-182565
公開番号（公開出願番号）：特開2020-052810
出願日： 2018年09月27日
公開日（公表日）： 2020年04月02日
要約：
【課題】モデル予測制御により制御対象の出力を目標指令に対して追従させる場合において、移動する障害物との衝突を好適に回避する。【解決手段】モデル予測制御を行う制御装置であって、所定の目標指令に基づく制御対象の追従目標軌道を基準として、実障害物に関連付けられた仮想障害物が該実障害物とは略対称に位置するように、第1取得部によって取得された実障害物の位置に基づいて該仮想障害物の位置を設定し、モデル予測制御において所定の評価関数により算出されるステージコストに、実障害物の位置に基づいて該実障害物が存在し得る確率を表した第1確率ポテンシャル場に関連する第1ステージコストと、仮想障害物の位置に基づいて該仮想障害物が存在し得る確率を表した確率ポテンシャル場であって該第1確率ポテンシャル場以上の確率値を有する第2確率ポテンシャル場に関連する第2ステージコストとが含まれる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
制御対象に関する所定の状態変数と該制御対象への制御入力との相関を所定の状態方程式の形式で画定した予測モデルを有し、該制御対象の出力が追従すべき所定の目標指令に対して、所定時間幅の予測区間において所定の評価関数に従って該予測モデルに基づいたモデル予測制御を行い、少なくとも該予測区間の初期時刻での前記制御入力の値を出力するモデル予測制御部を備え、該制御対象の出力を該所定の目標指令に対して追従させる制御装置であって、 前記制御対象に対する実際の障害物である実障害物の位置を取得する第1取得部と、 前記所定の目標指令に基づく前記制御対象の追従目標軌道を基準として、前記実障害物に関連付けられた仮想障害物が該実障害物とは略対称に位置するように、前記第1取得部によって取得された前記実障害物の位置に基づいて該仮想障害物の位置を設定する設定部と、 を備え、 前記所定の評価関数により算出されるステージコストに、前記所定の状態変数に関するステージコストである状態量コストと、前記制御入力に関連するステージコストである制御入力コストと、前記実障害物の位置に基づいて該実障害物が存在し得る確率を表した第1確率ポテンシャル場に関連する第1ステージコストと、前記仮想障害物の位置に基づいて該仮想障害物が存在し得る確率を表した確率ポテンシャル場であって該第1確率ポテンシャル場以上の確率値を有する第2確率ポテンシャル場に関連する第2ステージコストとが含まれる、 制御装置。
IPC (1件)：
G05B 13/04
FI (1件)：
G05B13/04
Fターム (8件)：
5H004GA29 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KC08 ,  5H004KC10 ,  5H004KC27 ,  5H004KC33
引用特許：
出願人引用 (4件)
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