特許
J-GLOBAL ID：202003003834227463
ロボット、ロボットの制御装置、及び、ロボットの位置教示方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-189148
公開番号（公開出願番号）：特開2018-051670
特許番号：特許第6741537号
出願日： 2016年09月28日
公開日（公表日）： 2018年04月05日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基板を載置すべき基板の目標位置に基板を搬送するロボットであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に取り付けられたハンドと、
前記ハンドの基板が載置される基板載置部を撮影するように基板載置部以外の部分に固定して取付けられたカメラと、
前記カメラにより撮影された、教示対象となる基板の目標位置に配置された教示用基板、及び、前記ハンドの基板載置部の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記カメラの画像データにおいて前記ハンドの基板載置部に仮想的に配置された仮想基板の情報を生成する仮想基板情報生成部と、
前記カメラの画像データに基づいて前記基板載置部から前記教示用基板までの距離情報を算出する距離情報算出部と、
前記基板載置部から前記教示用基板までの距離情報に基づいて、前記仮想基板が前記教示用基板と一致するように前記ロボットアームの動作を制御する動作制御部と、
前記仮想基板が前記教示用基板と一致したときのハンドの位置を教示データとして記憶する記憶部と、
を備える、ロボット。
IPC (3件)：
B25J 9/22 ( 200 6.01)
, B25J 13/08 ( 200 6.01)
, G05B 19/42 ( 200 6.01)
B25J 9/22 A
, B25J 13/08 A
, G05B 19/42 H
