特許
J-GLOBAL ID：202003013274422775
最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人アイテック国際特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-510178
特許番号：特許第6697544号
出願日： 2016年04月06日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 複数のロボット可動部が関節を介して連結されると共に各関節に取り付けられたモータにより各ロボット可動部を作動させることによりロボット先端を所望の位置へ移動させる垂直型の多関節ロボットの動作を最適化する装置であって、
前記ロボット先端の少なくとも移動元と移動先の座標を取得する座標取得手段と、
前記移動元及び前記移動先の座標に基づいて動作軌跡を設定する動作軌跡設定手段と、
前記ロボット先端の動作条件を設定する動作条件設定手段と、
前記動作軌跡と前記動作条件とに基づいて前記多関節ロボットの動作中の時間に対する前記ロボット先端の目標位置情報を導出し、前記動作軌跡の慣性値に応じた動特性モデルと前記多関節ロボットの動作制御とに基づいて前記目標位置情報から前記ロボット先端の振動を導出する振動導出手段と、
前記ロボット先端の振動が予め定められた許容範囲に収まるか否かの判定を行い、前記判定の結果が否定だったならば前記設定された動作条件の少なくとも一つを低い値に設定して前記ロボット先端の振動を導出して再び前記判定を行い、前記判定の結果が肯定だったならばそのときの前記動作条件を最適な動作条件に設定する動作条件設定手段と、
を備え、
前記ロボット先端の目標位置情報として、前記ロボット先端に最も近い関節のエンコーダ検出信号のみに基づく目標位置情報を使用する、
最適化装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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