特許
J-GLOBAL ID：202003017392476630
医療用把持装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
坊野 康博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-129425
公開番号（公開出願番号）：特開2020-005866
出願日： 2018年07月06日
公開日（公表日）： 2020年01月16日
要約：
【課題】鑷子として使用可能であり、鑷子以上の機能を備えた医療用把持装置を実現すること。【解決手段】医療用把持装置1において、操作部10は操作者の把持動作によって操作される。反力用アクチュエータ20は操作部10に操作反力を付与する。把持機構40は把持対象物を把持する。把持用アクチュエータ50は把持機構40に把持動作を行わせる。筐体1Aは、一端に把持機構40を有すると共に、当該一端と他端との間に操作部10を有し、反力用アクチュエータ20及び把持用アクチュエータ50が設置される。制御部60は、操作部10に対する操作に応じて、把持機構40の動作において把持用アクチュエータ50が出力する力及び位置を制御すると共に、把持機構40に対する把持対象物からの反作用に応じて、操作部10に操作反力を付与する動作において反力用アクチュエータ20が出力する力及び位置を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
操作者の把持動作によって操作される操作部と、
前記操作部に操作反力を付与する第1のアクチュエータと、
把持対象物を把持する把持部と、
前記把持部に把持動作を行わせる第2のアクチュエータと、
一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータが設置された筐体部と、
前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第2のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする医療用把持装置。
IPC (3件)：
A61B 34/37
, B25J 15/00
, A61B 17/29
A61B34/37
, B25J15/00 Z
, A61B17/29
3C707AS35
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707ET02
, 3C707KS16
, 3C707KX07
, 4C160GG08
