特許

J-GLOBAL ID：202003017392476630

医療用把持装置

発明者： 下野 誠通 ,  佐々木 光 ,  大西 公平 ,  柴尾 俊輔 ,  溝口 貴弘 ,  松永 卓也 ,  安彦 恵理子 ,  西本 真章 ,  青木 美夏
出願人/特許権者： 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所 ,  国立大学法人横浜国立大学 ,  学校法人慶應義塾
代理人 (1件)： 坊野 康博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-129425
公開番号（公開出願番号）：特開2020-005866
出願日： 2018年07月06日
公開日（公表日）： 2020年01月16日
要約：

【課題】鑷子として使用可能であり、鑷子以上の機能を備えた医療用把持装置を実現すること。【解決手段】医療用把持装置1において、操作部10は操作者の把持動作によって操作される。反力用アクチュエータ20は操作部10に操作反力を付与する。把持機構40は把持対象物を把持する。把持用アクチュエータ50は把持機構40に把持動作を行わせる。筐体1Aは、一端に把持機構40を有すると共に、当該一端と他端との間に操作部10を有し、反力用アクチュエータ20及び把持用アクチュエータ50が設置される。制御部60は、操作部10に対する操作に応じて、把持機構40の動作において把持用アクチュエータ50が出力する力及び位置を制御すると共に、把持機構40に対する把持対象物からの反作用に応じて、操作部10に操作反力を付与する動作において反力用アクチュエータ20が出力する力及び位置を制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

操作者の把持動作によって操作される操作部と、 前記操作部に操作反力を付与する第1のアクチュエータと、 把持対象物を把持する把持部と、 前記把持部に把持動作を行わせる第2のアクチュエータと、 一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータが設置された筐体部と、 前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第2のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、 を備えることを特徴とする医療用把持装置。

IPC (3件)：

A61B 34/37 ,  B25J 15/00 ,  A61B 17/29

FI (3件)：

A61B34/37 ,  B25J15/00 Z ,  A61B17/29

Fターム (7件)：

3C707AS35 ,  3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707ET02 ,  3C707KS16 ,  3C707KX07 ,  4C160GG08

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 触診装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-022915   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• マスタースレーブ装置用マスター装置及びその制御方法、及び、マスタースレーブロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-085805   出願人：パナソニックIPマネジメント株式会社