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J-GLOBAL ID：202102248698000210   整理番号：21A0466260

車輪型移動ロボットのための有限水平ロバスト非線形モデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Finite Horizon Robust Nonlinear Model Predictive Control for Wheeled Mobile Robots

著者 (5件)： Dao Phuong Nam (School of Electrical Engineering, Hanoi University of Science and Technology, Hanoi, Vietnam) ,  Nguyen Hong Quang (Thai Nguyen University of Technology, No. 666 3/2 Street, Thai Nguyen, Vietnam) ,  Nguyen Thanh Long (School of Electrical Engineering, Hanoi University of Science and Technology, Hanoi, Vietnam) ,  Nguyen Thanh Long (Hung Yen University of Technology and Education, Hung Yen, Vietnam) ,  Mai Xuan Sinh (School of Electrical Engineering, Hanoi University of Science and Technology, Hanoi, Vietnam)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2021  ページ： Null  発行年： 2021年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 入力制約のある移動ロボットシステムの制御は,多くのアプリケーションにとって依然として注目すべき問題である。本論文は,車輪付き移動ロボット(WMRs)のデカップリング技術を実行した後に,モデル予測制御ベースの運動学制御方式を研究した。この方法は,固定初期状態による容易な最適化問題を得ることを可能にした。モデル予測制御(MPC)アルゴリズムのコスト関数における有限水平は,等価端末領域と同様に適切な端末制御装置を必要とする。MPCの安定性は,実行可能な制御シーケンスによって決定された。最後に,オフラインシミュレーション結果により,計算負荷が大幅に減少し,また,提案制御方式の軌道追従制御有効性を検証した。Copyright 2021 Phuong Nam Dao et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化問題 ,  費用関数 ,  制御方式 ,  デカップリング ,  端末装置 ,  応用プログラム ,  有効性 ,  *移動ロボット ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 計算負荷 ,  モデル予測制御 ,  運搬ロボット ,  *車輪型ロボット ,  入力制約 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (36件)：

• A. Sambas, S. Vaidyanathan, M. Mamat, W. S. M. Sanjaya, D. S. Rahayu, "A 3-D novel jerk chaotic system and its application in secure communication system and mobile robot navigation," Advances and Applications in Chaotic Systems, vol. 636, pp. 283-310, 2016.
• S. Vaidyanathan, A. Sambas, M. Mamat, M. Sanjaya, "A new three-dimensional chaotic system with a hidden attractor, circuit design and application in wireless mobile robot," Archives of Control Sciences, vol. 27, 2017.
• P. Paniagua-Contro, Hernandez-Martinez, E. Gamaliel et al., "Extension of leader-follower behaviours for wheeled mobile robots in multirobot coordination," Mathematical Problems in Engineering, vol. 2019, pp. 1-16, 2019.
• M. Asif, M. J. Khan, N. Cai, "Adaptive sliding mode dynamic controller with integrator in the loop for nonholonomic wheeled mobile robot trajectory tracking," International Journal of Control, vol. 87, no. 5, pp. 964-975, 2013.
• Y.-C. Liu, P. N. Dao, K. Y. Zhao, "On robust control of nonlinear teleoperators under dynamic uncertainties with variable time delays and without relative velocity," IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 16, no. 2, pp. 1272-1280, 2020.

タイトルに関連する用語 (3件)： 車輪型移動ロボット ,  ロバスト ,  非線形モデル予測制御