特許
J-GLOBAL ID：202103016777981360

パワーアシスト装置

発明者：
山下 勝司

山下 勝司 について

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成清 辰生

成清 辰生 について

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ハメド ジャバリアスル

ハメド ジャバリアスル について

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川西 通裕

川西 通裕 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について

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学校法人トヨタ学園

学校法人トヨタ学園 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-128167
公開番号（公開出願番号）：特開2021-013962
出願日： 2019年07月10日
公開日（公表日）： 2021年02月12日
要約：
【課題】装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉をより効果的に抑制し、かつ、経路追従特性をより効果的に維持することができるパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】パワーアシスト装置の閉ループ制御系は、作業座標空間を経路近傍領域と経路近傍領域を外れた外領域に分割し、経路近傍領域では速度場を、外領域では速度場とともに経路の法線方向に力場を設定する速度場力場設計機構と、速度場に対するインピーダンスモデルを設定するインピーダンスモデル設定機構と、インピーダンスモデルに基づき速度追従誤差に対してインピーダンス制御を行う適応制御機構と、を含み、経路近傍領域では、速度追従誤差に応じてインピーダンスモデルのパラメータを調整し、適応制御機構による出力に基づいて制御トルクを算出し、外領域では、閉ループ制御系による出力及び力場に基づいて制御トルクを算出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
AAN制御手法によって制御トルクを制御する閉ループ制御系を備えるパワーアシスト装置であって、 前記閉ループ制御系は、 作業座標空間を、作業座標空間上において設定された目標経路から一定の距離にある経路近傍領域と、前記経路近傍領域を外れた外領域に分割し、前記経路近傍領域では速度場を設定し、前記外領域では速度場とともに経路の法線方向に力場を設定する速度場力場設計機構と、 装着者と前記パワーアシスト装置との動的な相互干渉である未知動特性を考慮した速度場に対するインピーダンスモデルを設定するインピーダンスモデル設定機構と、 前記インピーダンスモデルに基づき現在位置における実際の速度と現在位置における目標速度との差である速度追従誤差に対してインピーダンス制御を行い、前記未知動特性はニューラルネットワークにより推定する適応制御機構と、を含み、 前記閉ループ制御系において、 前記経路近傍領域では、前記速度追従誤差に応じて前記インピーダンスモデルのパラメータを調整し、前記適応制御機構による出力に基づいて制御トルクを算出し、 前記外領域では、前記閉ループ制御系による出力、及び力場に基づいて制御トルクを算出する、パワーアシスト装置。
IPC (2件)：
B25J 11/00 ,  A61H 1/02
FI (2件)：
B25J11/00 Z ,  A61H1/02 N
Fターム (29件)：
3C707AS38 ,  3C707HS27 ,  3C707KS21 ,  3C707KS31 ,  3C707KV01 ,  3C707KW01 ,  3C707KX12 ,  3C707KX13 ,  3C707LW15 ,  3C707XK02 ,  3C707XK06 ,  3C707XK12 ,  3C707XK27 ,  3C707XK42 ,  4C046AA09 ,  4C046AA25 ,  4C046AA42 ,  4C046AA49 ,  4C046BB07 ,  4C046CC01 ,  4C046DD02 ,  4C046DD38 ,  4C046DD39 ,  4C046EE02 ,  4C046EE05 ,  4C046EE07 ,  4C046EE09 ,  4C046FF02 ,  4C046FF25
引用特許：
審査官引用 (4件)
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