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J-GLOBAL ID：202202257878525506   整理番号：22A0788628

バックホー作業に基づく負荷/浸出土砂のための自律大規模6輪ダンプトラックの旋回バックの経路計画【JST・京大機械翻訳】

Path Planning of the Turning Back of an Autonomous Large-Scale Six-Wheeled Dump Truck for Loading/Leaving Sediment Based on Backhoe Work

著者 (14件)： Akegawa Tetsu (Tohoku University,Graduate School of Information Sciences,Japan) ,  Ohno Kazunori (Tohoku University,New Industry Creation Hatchery Center,Japan) ,  Kojima Shotaro (Tohoku University,Graduate School of Information Sciences,Japan) ,  Yamada Kento (Tohoku University,Graduate School of Information Sciences,Japan) ,  Go Wiru (Tohoku University,Graduate School of Information Sciences,Japan) ,  Suzuki Taro (Chiba Institute University,Department of Engineering,Japan) ,  Kiribayashi Seiga (SEQSENSE Inc,Japan) ,  Komatsu Tomohiro (KOWATECH Co., Ltd,Japan) ,  Miyamoto Naoto (Tohoku University,New Industry Creation Hatchery Center,Japan) ,  Suzuki Takahiro (Tohoku University,New Industry Creation Hatchery Center,Japan) ,  Shibata Yukinori (Sato Koumuten Co., Ltd,Japan) ,  Asano Kimitaka (Sanyo-Technics Co., Ltd,Japan) ,  Nagatani Keiji (Tokyo University,Department of Engineering,Japan) ,  Tadokoro Satoshi (Tohoku University,Graduate School of Information Sciences,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： SII  ページ： 511-518  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 改造センサと駆動ロボットを用いた大規模6輪投棄トラックの地球移動活動を自動化する緊急の必要性がある。ダンプトラックは,急速に堆積物でベッドを埋めるために,バックホアに直面するそのベッドで負荷位置で停止する。また,それは,そのベッドが脱離位置に直面した。したがって,安全に,そして,正確に入って,それらの作業位置に入る前に計画する必要がある。しかし,既存の経路計画者は,大規模6輪投棄トラック負荷堆積物に適した旋削点を有する経路を生成しなかった。本論文では,以下の主要な特徴を持つオンライン経路計画法を提案した。第1に,パスは,負荷および/または,堆積物を負荷および/または残すために,ダンプトラックを前方および/または後方に動かすために計画されている。第2に,新しい作業位置が指定されるとき,回転位置から新しい目標位置までの経路を自動的に確立する。ダンプトラックのシミュレータ(3.5m 11 m)を用いて提案した方法を検証し,ダンプトラックの旋回半径を適切に説明できることを示した。結果は,25m距離から4.8mまたは33°の作業位置シフトで再計画でき,再計画に必要な時間は≦7.56sに短縮できることを明らかにした。また,大規模自律投棄トラックは,0.57mと5.29°の停止精度で,10回,人間操作バックホアと協調して,負荷位置で自動的に停止できることを確認した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 脱着 ,  自動化 ,  シミュレータ ,  ロボット ,  旋削 ,  ベッド ,  *バックホウ ,  *ダンプ車 ,  地球 ,  浸出 ,  堆積物 ,  センサ ,  *経路探索
準シソーラス用語： オンライン ,  *土砂 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： バックホー ,  浸出 ,  土砂 ,  自律 ,  大規模 ,  ダンプトラック ,  旋回 ,  バック ,  経路計画