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J-GLOBAL ID：202202282521091836   整理番号：22A0538528

壁面跳躍により月面縦孔の探査を行う小型ロボットに関する研究

Study of the Small Robot for Lunar Pit Exploration by Wall Jumping

著者 (9件)： 松広航 (早稲田大 大学院) ,  鈴木滋英 (早稲田大 大学院) ,  永井涼太 (早稲田大 大学院) ,  野田慶太 (早稲田大 大学院) ,  WIN Nu Nu (早稲田大 大学院) ,  菅原雄介 (東京工大) ,  春山純一 (JAXA) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院 ヒューマノイド研) ,  石井裕之 (早稲田大 理工学術院 ヒューマノイド研)
資料名： 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  (宇宙科学技術連合講演会(CD-ROM))
巻： 65th  ページ： ROMBUNNO.3K17  発行年： 2021年 
JST資料番号： S0277B  ISSN： 1884-1945  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： SELENEは月上でMarius Hills Hole(MHH)と名付けられた縦孔を発見した。MHHは,溶岩管が穴の底にあると考えられる。MHHにおいて,重要な科学的痕跡を見つけることが期待され,溶岩管は月面基地の候補と考えられている。この傾向において,筆者らは,月面縦孔を調査するために,小型ロボットシステムWaseda PIt roboT(WAPIT)を研究した。WAPITは,ウインチとテザーで上昇,下降でき,2つの偏心ホイールで壁面を走り,車輪を用いて壁面の障害物を跳躍によって克服した。ロボットが停止状態にあるとき,現在のシステムはロボットの姿勢を制御できず,環境モニタリングの制限を引き起こす。本論文は,開発したロボットを用いたシミュレーションと実験によるロボットの姿勢制御システムについて報告した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 壁面 ,  跳躍現象 ,  月 ,  穴 ,  *探査 ,  小型 ,  *ロボット ,  溶岩 ,  管 ,  月面基地 ,  ウインチ ,  テザー ,  偏心 ,  車輪 ,  障害物 ,  *姿勢制御 ,  *月面
準シソーラス用語： ホイール ,  跳躍

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  月  (DB04030P) ,  物理探査・地質探査一般  (DE10010F)

引用文献 (7件)：

• Haruyama, J., et al., “Possible lunar lava tube skylight observed by SELENE cameras.” Geophysical Research Letters, 36, L21206, doi:10.1029/2009GL040635, 2009.
• Kaku, T., et al., “Detection of intact lava tubes at Marius Hills on the Moon by SELENE (Kaguya) lunar radar sounder.” Geophysical Research Letters, 44, 10,155- 10,161., https://doi.org/10.1002/2017GL074998, 2017
• Haruyama J. et al., “Lunar Holes and Lava Tubes as Resources for Lunar Science and Exploration.” In: Badescu V. (eds) Moon. Springer, Berlin, Heidelberg, 2012.
• 春山純一,”月の縦孔・地下空洞とは何か 月探査機「かぐや」による発見から「UZUME」計画まで”,ロビー出版,2016
• 鈴木滋英,他,“壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作”,第37回日本ロボット学会,2019.

タイトルに関連する用語 (7件)： 壁面 ,  跳躍 ,  月面 ,  縦孔 ,  探査 ,  ロボット ,  研究