制御システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：松沼泰史 , 伊藤英輔 , 橋本宏之 , 古都智 , 鎌田康一郎
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-101369
公開番号（公開出願番号）：特開2017-207177
特許番号：特許第7005127号
出願日： 2016年05月20日
公開日（公表日）： 2017年11月24日
請求項（抜粋）：

【請求項1】動力源からの動力を受けて動作する第一部品の位置を検出する第一部品位置検出部と、前記第一部品の動作、及び、前記第一部品に接触した状態のときに前記第一部品からの力を受けて動作する第二部品の動作を模擬するモデルを用いて、前記第一部品、前記第二部品それぞれの位置を推定する位置推定部と、前記第一部品位置検出部が検出した前記第一部品の位置から、前記位置推定部が推定した前記第一部品の位置を減算した差に定数のゲインを乗算した値を算出する推定位置調整部と、前記位置推定部が位置推定に用いる速度指令値を、前記推定位置調整部が算出した値が加算された値とする補正を行う演算子と、前記位置推定部が推定した前記第二部品の位置に基づいて、前記第一部品と前記第二部品との間隔の大きさを求める間隔取得部と、前記第一部品と前記第二部品とが接する場合が含まれる、前記第一部品と前記第二部品との間隔の大きさが閾値以下の場合の、前記第二部品に対する前記第一部品の相対速度が大きくなる向きの前記第一部品の速度に対する前記第一部品の制限速度が、当該間隔の大きさが当該閾値よりも大きい場合の前記第一部品の制限速度よりも大きい速度になるように、前記第一部品の動作を制御する動作制御部と、を備える制御システム。

IPC (2件)：

F16H 57/12 ( 200 6.01) , G05D 3/12 ( 200 6.01)

FI (2件)：

F16H 57/12 Z , G05D 3/12 305 Z

引用特許：

審査官引用 (14件)

特公昭46-018335
特開平4-142604
特開昭61-271511

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